工業(yè)機器人操作與編程（KUKA ）

項目1 工業(yè)機器人認知
任務(wù)1.1認識工業(yè)機器人2
1.1.1工業(yè)機器人定義及分類2
1.1.2工業(yè)機器人的應用2
任務(wù)1.2KUKA機器人結(jié)構(gòu)和功能認知3
1.2.1KUKA機器人機械系統(tǒng)3
1.2.2KUKA機器人控制系統(tǒng)5
1.2.3KUKA機器人示教系統(tǒng)5
1.2.4KUKA機器人編程方法5
任務(wù)1.3KUKA機器人安全規(guī)范認知7
1.3.1KUKA機器人防護裝置7
1.3.2KUKA機器人安全停機類型8
1.3.3KUKA機器人安全操作規(guī)范9
1.3.4KUKA機器人維護保養(yǎng)10

項目2 工業(yè)機器人操作基礎(chǔ)
任務(wù)2.1正確使用示教器13
2.1.1KUKA smartPAD的各功能鍵以及界面認識13
2.1.2示教器插拔19
2.1.3示教器操作21
任務(wù)2.2手動操作KUKA機器人22
2.2.1KUKA機器人開關(guān)機22
2.2.2在軸坐標系下移動機器人25
2.2.3在世界坐標系下移動機器人26

項目3 工業(yè)機器人運行準備
任務(wù)3.1標定機器人零點34
3.1.1零點標定原理34
3.1.2標定機器人零點37
3.1.3取消零點校正41
任務(wù)3.2標定機器人工具坐標系42
3.2.1工具坐標測量概述42
3.2.2工具坐標的測量原理及方法44
3.2.3調(diào)用已創(chuàng)建的工具坐標系51
任務(wù)3.3標定機器人基坐標系55
3.3.1基坐標系概述55
3.3.2基坐標的測量方法56
3.3.3在基坐標系下移動機器人59
任務(wù)3.4標定外部固定工具61
3.4.1外部固定工具概述61
3.4.2外部固定工具的測量方法62
3.4.3在外部工具坐標系下移動機器人63
任務(wù)3.5標定機器人引導的活動工件66
3.5.1由工業(yè)機器人引導的活動工件概述66
3.5.2由工業(yè)機器人引導的活動工件的測量方法66
3.5.3在由工業(yè)機器人引導的活動工件坐標系下移動機器人68

項目4 工業(yè)機器人示教編程
任務(wù)4.1程序模塊的創(chuàng)建和編輯74
4.1.1程序模塊的結(jié)構(gòu)74
4.1.2創(chuàng)建和編輯程序模塊75
4.1.3執(zhí)行機器人程序77
任務(wù)4.2軸相關(guān)運動編程（SPTP運動）81
4.2.1編寫軸相關(guān)運動（SPTP運動）指令82
4.2.2機器人狀態(tài)與轉(zhuǎn)角方向86
任務(wù)4.3沿軌跡運動編程87
4.3.1沿軌跡運動的奇點88
4.3.2編寫沿軌跡運動（SLIN運動）指令89
4.3.3編寫沿軌跡運動（SCIRC運動）指令91
任務(wù)4.4樣條曲線運動編程97
4.4.1樣條曲線概述98
4.4.2編寫CP樣條組運動指令101
任務(wù)4.5邏輯編程104
4.5.1等待函數(shù)編程104
4.5.2簡單切換函數(shù)編程106
4.5.3樣條曲線的邏輯編程108

項目5 工業(yè)機器人高級編程
任務(wù)5.1工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)化編程120
5.1.1結(jié)構(gòu)化編程概述120
5.1.2機器人控制系統(tǒng)用戶組120
5.1.3程序模塊120
5.1.4結(jié)構(gòu)化編程技巧121
5.1.5機器人子程序126
5.1.6參數(shù)傳遞126
任務(wù)5.2工業(yè)機器人變量與協(xié)議129
5.2.1常量129
5.2.2變量概述129
5.2.3標準型變量129
5.2.4數(shù)組132
5.2.5枚舉133
5.2.6復合數(shù)據(jù)類型133
5.2.7運算符與表達式134
5.2.8變量顯示136
任務(wù)5.3程序流程控制138
5.3.1循環(huán)結(jié)構(gòu)138
5.3.2分支結(jié)構(gòu)142
5.3.3跳轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)144
任務(wù)5.4KRL運動編程145
5.4.1KRL運動編程概述145
5.4.2SPTP運動編程145
5.4.3SLIN運動編程146
5.4.4SCIRC運動編程147
5.4.5相對運動編程148
任務(wù)5.5信息編程149
5.5.1信息提示概述149
5.5.2信息提示函數(shù)151
5.5.3提示信息編程153
5.5.4狀態(tài)信息編程153
5.5.5確認信息編程155
5.5.6等待信息編程155
5.5.7對話信息編程156
任務(wù)5.6切換函數(shù)158
5.6.1切換函數(shù)概述158
5.6.2簡單切換函數(shù)158
5.6.3使用KRL觸發(fā)器編程159
5.6.4使用KRL條件停止編程160
5.6.5使用KRL恒速運動區(qū)域編程161
任務(wù)5.7中斷編程162
5.7.1程序中斷概述162
5.7.2中斷聲明162
5.7.3中斷激活163
5.7.4中斷禁止164
5.7.5中斷位置系統(tǒng)變量164
5.7.6中斷后機器人的制動165
任務(wù)5.8模擬量編程166
5.8.1模擬量概述166
5.8.2輸入模擬量取值166
5.8.3輸出模擬量賦值167
5.8.4SUBMIT解釋器167

項目6 工業(yè)機器人外部自動運行
任務(wù)6.1外部自動運行認知172
任務(wù)6.2輸入/輸出接口配置173
6.2.1輸入/輸出端173
6.2.2外部自動運行接口配置175
任務(wù)6.3外部自動運行控制程序179
6.3.1CELL程序結(jié)構(gòu)179
6.3.2CELL程序段說明179
6.3.3CELL文件編輯180
任務(wù)6.4啟動外部自動運行181
任務(wù)6.5外部自動運行中斷后恢復183
6.5.1接通驅(qū)動裝置183
6.5.2確認信息183
6.5.3外部啟動CELL程序184

項目7 工業(yè)機器人空間監(jiān)控
任務(wù)7.1認識工作空間187
7.1.1軸坐標工作空間與笛卡爾工作空間187
7.1.2允許的工作空間與不允許的工作空間187
7.1.3工作空間模式188
任務(wù)7.2工作空間監(jiān)控188
7.2.1軸坐標空間配置步驟188
7.2.2笛卡爾工作空間配置步驟189
7.2.3工作空間鎖定191

項目8 WorkVisual使用
任務(wù)8.1軟件認知196
8.1.1WorkVisual軟件概述196
8.1.2WorkVisual軟件功能196
8.1.3WorkVisual操作界面197
任務(wù)8.2軟件安裝198
8.2.1PC機系統(tǒng)要求198
8.2.2機器人控制系統(tǒng)要求199
8.2.3安裝WorkVisual199
任務(wù)8.3項目管理202
8.3.1PC連接KSI202
8.3.2上載項目203
8.3.3激活編程和配置模式203
8.3.4切換項目文件視圖203
8.3.5修改項目204
8.3.6項目比較205
8.3.7下載項目206
8.3.8在機器人控制系統(tǒng)中激活項目208
任務(wù)8.4WorkVisual編輯KRL程序210
8.4.1KRL程序編輯概述210
8.4.2文件處理210
8.4.3KRL編輯器使用212
任務(wù)8.5WorkVisual總線配置217
8.5.1總線配置概述217
8.5.2建立現(xiàn)場總線217
8.5.3編輯設(shè)備信號219
8.5.4連接總線220

參考文獻