工業(yè)機器人離線編程

出版說明
前言
第1章 工業(yè)機器人認知
1．1 認識工業(yè)機器人
1．1．1 工業(yè)機器人的定義和分類
1．1．2 工業(yè)機器人的系統(tǒng)組成
1．1．3 工業(yè)機器人坐標系
1．2 工業(yè)機器人離線編程簡介
1．2．1 離線編程與仿真技術(shù)概況
1．2．2 常用離線編程軟件介紹
1．3 RobotStudio軟件介紹
1．3．1 RobotStudio軟件安裝
1．3．2 RobotStudio軟件界面
思考與練習(xí)
第2章 激光切割工業(yè)機器人的離線編程
2．1 知識儲備——系統(tǒng)模型構(gòu)建
2．1．1 工業(yè)機器人系統(tǒng)的布局
2．1．2 機器人系統(tǒng)創(chuàng)建
2．1．3 創(chuàng)建工業(yè)機器人程序數(shù)據(jù)
2．2 任務(wù)實施——激光切割機器人編程與仿真
2．2．1 創(chuàng)建機器人離線軌跡曲線及路徑
2．2．2 機器人目標點的調(diào)整及軸參數(shù)的配置
2．2．3 完善程序及仿真運行
2．2．4 碰撞檢查
2．2．5 機器人TCP跟蹤功能
2．3 知識拓展——離線軌跡編程的關(guān)鍵點
思考與練習(xí)
第3章 搬運機器人的離線編程
3．1 知識儲備——RobotStudio功能及常用指令
3．1．1 RobotStudio中的建模功能
3．1．2 I/O設(shè)置
3．1．3 常用指令
3．2 任務(wù)實施——搬運機器人編程與仿真
3．2．1 配置I/O單元及信號
3．2．2 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)
3．2．3 創(chuàng)建工件坐標系
3．2．4 創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
3．2．5 程序
3．2．6 目標點的示教
3．3 知識拓展
3．3．1 關(guān)節(jié)運動范圍的設(shè)定
3．3．2 奇異點管理
思考與練習(xí)
第4章 碼垛機器人的離線編程
4．1 知識儲備——高級指令
4．1．1 軸配置監(jiān)控指令
4．1．2 動作觸發(fā)指令
4．1．3 中斷及功能程序
4．1．4 復(fù)雜數(shù)據(jù)
4．2 任務(wù)實施——碼垛機器人編程與仿真
4．2．1 配置I/O單元及信號
4．2．2 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)
4．2．3 創(chuàng)建工件坐標系
4．2．4 創(chuàng)建載荷數(shù)據(jù)
4．2．5 參考程序
4．3 知識拓展
4．3．1 數(shù)組
4．3．2 帶參數(shù)的例行程序
4．3．3 碼垛節(jié)拍優(yōu)化
思考與練習(xí)
第5章 帶輸送鏈的工業(yè)機器人工作站構(gòu)建與運行
5．1 知識儲備——工作站的構(gòu)建方法
5．1．1 工作站概述
5．1．2 運動軌跡程序
5．1．3 仿真運行及錄制視頻
5．2 任務(wù)實施——帶輸送鏈的工業(yè)機器人工作站構(gòu)建與運行
5．2．1 構(gòu)建工業(yè)機器人工作站
5．2．2 動態(tài)輸送鏈的創(chuàng)建
5．2．3 創(chuàng)建動態(tài)夾具
5．2．4 工作站邏輯的設(shè)定
5．2．5 創(chuàng)建工具數(shù)據(jù)和載荷數(shù)據(jù)
5．2．6 程序編制及調(diào)試
5．3 知識拓展——Smart組件及其子組件
5．3．1 信號與屬性子組件
5．3．2 參數(shù)與建模子組件
5．3．3 傳感器子組件
5．3．4 動作子組件
5．3．5 本體子組件
5．3．6 其他子組件
思考與練習(xí)
參考文獻