MATLAB基礎與機器人學應用

定　價：￥58.00

作　者：	石青，王化平，吳陽著
出版社：	北京理工大學出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787568280327	出版時間：	2020-06-01	包裝：	平裝
開本：	16開	頁數：		字數：

內容簡介

　　本書是關于MATLAB基本應用和機器人學的實用參考書，全書共7章，以當前比較流行的MATLAB2018版本為基礎，描述了MATLAB的主要功能及機器人學基本應用。第1章和第2章介紹了MATLAB簡介及運算規(guī)則，包括MATLAB用戶界面、幫助系統(tǒng)、矩陣運算、數值運算及符號運算等；第3章至第5章介紹了MATLAB常見功能，包括MATLAB程序設計、數據插值與擬合、數值微積分、常微分方程求解及MATLAB繪圖等；第6章利用MATLAB機器人工具箱，以機械臂為例詳細介紹了機器人運動學與動力學建模及仿真；第7章基于MATLAB的Simulink仿真，介紹了機器人運動學與動力學建模及計算過程。本書可用于高等院校相關機器人專業(yè)教材，并為機器人愛好者提供機器人學仿真的解決方案。

作者簡介

　　石青，北京理工大學副教授、博導。2012年在日本早稻田大學獲博士學位，主要從事仿生機器人及其生物醫(yī)學應用研究。近年來，圍繞仿生機器人與動物行為交互開展深入系統(tǒng)研究，提出了“行為仿生表達-仿生交互建模”的新方法，解決了微小型仿生機器人行為能力弱、交互建模難等核心問題，部分成果在腦科學、動物實驗裝置等方面的研究得到了成功應用；迄今為止，發(fā)表/錄用SCI論文40余篇；獲2016年度北京市科技新星、Advanced Robotics最佳期刊論文獎、國際會議IEEE ICRA 2014等優(yōu)秀論文獎或提名獎10項；主持國家重點研發(fā)計劃國際合作專項、國家自然科學基金等省部級以上項目10余項；在ICBS2016、ICRA Workshop等國際會議上作特邀報告6次；擔任國際期刊IEEE Trans. Medical Robotics & Bionics、ROBOMECH Journal 編委以及IEEE CBS 2017 Program Co-chair等國際學術職位。

圖書目錄

第 1 章 MATLAB 簡介 .........................................................................................................1
1.1 概述............................................................................................................................1
1.2 用戶界面與基本操作................................................................................................1
1.2.1 功能界面.........................................................................................................2
1.2.2 命令行窗口.....................................................................................................2
1.2.3 幫助系統(tǒng).........................................................................................................4
1.3 數據與變量基礎........................................................................................................7
1.3.1 基本數據類型.................................................................................................7
1.3.2 變量命名.........................................................................................................7
1.3.3 變量賦值.........................................................................................................8
1.4 本章小結....................................................................................................................8
習題...................................................................................................................................9 第 2 章 MATLAB 基本運算 ...............................................................................................10
2.1 矩陣運算..................................................................................................................10
2.1.1 矩陣生成與訪問...........................................................................................10
2.1.2 矩陣基本運算...............................................................................................14
2.1.3 矩陣函數.......................................................................................................17
2.2 數值運算..................................................................................................................19
2.2.1 基本數學函數...............................................................................................19
2.2.2 多項式運算...................................................................................................19
2.2.3 線性方程組求解...........................................................................................24
2.3 符號運算..................................................................................................................25
2.3.1 創(chuàng)建符號對象...............................................................................................25
2.3.2 符號對象運算...............................................................................................26
2.3.3 符號微積分...................................................................................................28
2.4 本章小結..................................................................................................................31
習題.................................................................................................................................32
第 3 章 MATLAB 程序設計 ...............................................................................................33
3.1 M 文件......................................................................................................................33
3.1.1 腳本 M 文件.................................................................................................33
3.1.2 函數 M 文件.................................................................................................34
3.1.3 內聯(lián)函數.......................................................................................................39
3.2 數據的輸入與輸出..................................................................................................40
3.2.1 用戶輸入提示命令 input..............................................................................40
3.2.2 請求鍵盤輸入命令 keyboard.......................................................................40
3.2.3 屏幕輸出語句 disp .......................................................................................42
3.2.4 其他相關命令...............................................................................................43
3.3 程序控制結構..........................................................................................................44
3.3.1 順序結構.......................................................................................................45
3.3.2 選擇結構.......................................................................................................45
3.3.3 循環(huán)結構.......................................................................................................49
3.4 程序調試..................................................................................................................52
3.4.1 概述...............................................................................................................52
3.4.2 調試方法.......................................................................................................53
3.5 本章小結..................................................................................................................54
習題.................................................................................................................................55
第 4 章 MATLAB 數據分析與處理 ...................................................................................56
4.1 數據插值與擬合......................................................................................................56
4.1.1 數據插值.......................................................................................................56
4.1.2 數據擬合.......................................................................................................61
4.2 數值微積分..............................................................................................................62
4.2.1 數值微分.......................................................................................................62
4.2.2 數值積分.......................................................................................................62
4.3 零極點問題..............................................................................................................64
4.3.1 求零點...........................................................................................................64
4.3.2 求極值...........................................................................................................66
4.4 常微分方程的求解..................................................................................................67
4.4.1 常微分方程的解析解...................................................................................67
4.4.2 常微分方程的數值解...................................................................................68
4.5 本章小結..................................................................................................................72
習題.................................................................................................................................73
第 5 章 MATLAB 繪圖 .......................................................................................................

第 6 章機器人工具箱建模與仿真.....................................................................................96
第 7 章機器人學 Simulink 仿真......................................................................................131
參考文獻...............................................................................................................................167