自動駕駛汽車定位技術(shù)

目錄

前言

第1章概述

1.1自動駕駛定位技術(shù)的構(gòu)成

1.2本章小結(jié)

第2章高精度地圖

2.1高精度地圖的定義及其價值

2.1.1高精度地圖的分層架構(gòu)

2.1.2高精度地圖對自動駕駛的價值

2.1.3高精度地圖行業(yè)現(xiàn)狀

2.2高精度地圖關(guān)鍵技術(shù)

2.2.1道路元素圖像處理

2.2.2激光點云處理

2.2.3同步定位與地圖構(gòu)建

2.2.4高精度地圖云端服務(wù)體系

2.3高精度地圖解決方案

2.3.1高精度地圖采集

2.3.2高精度地圖制作與編譯

2.3.3高精度地圖質(zhì)量控制與發(fā)布

2.4本章小結(jié)

參考文獻

第3章汽車定位技術(shù)

3.1衛(wèi)星定位技術(shù)

3.1.1衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)簡介

3.1.2GNSS定位原理

3.1.3GNSS數(shù)據(jù)誤差

3.1.4差分GNSS定位技術(shù)

3.2慣性導(dǎo)航定位技術(shù)

3.2.1慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)簡介

3.2.2慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)工作原理

3.2.3慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)誤差分析

3.3地圖匹配定位技術(shù)

3.3.1地圖匹配定位技術(shù)簡介

3.3.2地圖匹配定位技術(shù)原理

3.3.3地圖匹配定位誤差分析

3.3.4地圖匹配常用算法

3.4多傳感器融合定位技術(shù)

3.4.1多傳感器融合系統(tǒng)簡介

3.4.2多傳感器融合定位系統(tǒng)原理

3.4.3多傳感器融合誤差分析

3.4.4多傳感器融合算法

3.5本章小結(jié)

參考文獻

第4章無線通信輔助汽車定位

4.1車聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu)及信息共享

4.1.1車聯(lián)網(wǎng)體系架構(gòu)

4.1.2車聯(lián)網(wǎng)的信息交互與共享技術(shù)

4.2基于專用短程通信的車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)

4.2.1專用短程通信技術(shù)

4.2.2基于專用短程通信的車聯(lián)網(wǎng)

4.3基于蜂窩移動通信的車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)

4.3.1蜂窩移動通信技術(shù)

4.3.2基于蜂窩移動通信的車聯(lián)網(wǎng)

4.4車聯(lián)網(wǎng)輔助定位技術(shù)

4.4.1車聯(lián)網(wǎng)輔助地圖數(shù)據(jù)的采集與發(fā)布

4.4.2室內(nèi)定位技術(shù)

4.5本章小結(jié)

參考文獻

第5章自動駕駛高精度地圖與定位實踐

5.1高精度地圖實踐

5.1.1基于Caffe的交通標(biāo)志牌識別實驗

5.1.2基于PCL的激光點云配準(zhǔn)實驗

5.2基于Apollo平臺的定位實踐

5.2.1Apollo簡介與配置

5.2.2GNSS/IMU定位實驗

5.2.3LiDAR/IMU定位實驗

5.2.4多傳感器融合定位實驗

5.2.5自定義定位實驗設(shè)計

5.3本章小結(jié)

參考文獻