自動駕駛系統(tǒng)設(shè)計(jì)及應(yīng)用

目錄

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第1章自動駕駛系統(tǒng)概述

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1.1自動駕駛系統(tǒng)架構(gòu)

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1.1.1自動駕駛系統(tǒng)的三個(gè)層級

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1.1.2自動駕駛系統(tǒng)的基本技術(shù)架構(gòu)

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1.2自動駕駛技術(shù)國內(nèi)外發(fā)展

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1.3傳感器技術(shù)

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1.3.1攝像頭

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1.3.2毫米波雷達(dá)

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1.3.3激光雷達(dá)

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1.4導(dǎo)航與定位技術(shù)

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1.4.1衛(wèi)星定位和捷聯(lián)慣導(dǎo)組合定位技術(shù)

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1.4.2激光雷達(dá)點(diǎn)云和高精地圖匹配定位技術(shù)

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1.4.3視覺里程算法的定位技術(shù)

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1.5高精地圖技術(shù)

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1.5.1高精地圖的定義

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1.5.2高精地圖的特點(diǎn)

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1.5.3高精地圖的制作

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1.6決策與控制技術(shù)概述

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1.6.1設(shè)計(jì)目標(biāo)

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1.6.2系統(tǒng)分類

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1.7自動駕駛平臺技術(shù)概述

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1.7.1英偉達(dá)(NVIDIA)

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1.7.2英特爾(Intel)

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1.7.3谷歌(Waymo)

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1.7.4特斯拉(Tesla)

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參考文獻(xiàn)

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第2章自動駕駛安全設(shè)計(jì)

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2.1系統(tǒng)功能與信息安全概述

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2.1.1汽車安全概述

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2.1.2汽車安全設(shè)計(jì)

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2.2智能駕駛的功能安全設(shè)計(jì)

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2.2.1功能安全與ISO 26262標(biāo)準(zhǔn)

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2.2.2功能安全設(shè)計(jì)

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2.3ASIL分解與冗余功能安全

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2.4其他相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)與技術(shù)

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2.4.1預(yù)期功能安全與 SOTIF標(biāo)準(zhǔn)

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2.4.2智能安全與責(zé)任敏感安全模型

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2.4.3信息安全與J3061標(biāo)準(zhǔn)

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2.4.4其他標(biāo)準(zhǔn)

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2.5智能駕駛安全設(shè)計(jì)案例

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2.5.1豐田(Toyota)

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2.5.2通用汽車(General Motors)

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2.5.3Waymo(谷歌)

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2.5.4百度

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參考文獻(xiàn)

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第3章車輛總線及通信技術(shù)

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3.1車輛電子電氣架構(gòu)技術(shù)

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3.1.1汽車電子電氣技術(shù)

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3.1.2汽車電子電氣架構(gòu)

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3.1.3車載以太網(wǎng)

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3.1.4未來架構(gòu)的一些特點(diǎn)

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3.2自動駕駛域接口

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3.2.1自動駕駛系統(tǒng)的硬件架構(gòu)

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3.2.2自動駕駛域車內(nèi)接口

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3.2.3接口存在的問題

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3.3整車總線及線控技術(shù)

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3.3.1汽車總線技術(shù)

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3.3.2汽車線控技術(shù)

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3.4V2X技術(shù)

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3.4.1V2X概述

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3.4.2通信機(jī)制

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3.4.3我國V2X發(fā)展基礎(chǔ)與現(xiàn)狀

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參考文獻(xiàn)

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第4章自動駕駛測試與評價(jià)

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4.1國內(nèi)網(wǎng)聯(lián)車上路的測試政策

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4.1.1測試主體要求

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4.1.2測試駕駛員要求

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4.1.3測試車輛要求

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4.1.4交通事故處理程序

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4.2自動駕駛智能化指標(biāo)評測體系

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4.2.1測試場景

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4.2.2仿真環(huán)境評價(jià)指標(biāo)

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4.2.3道路測試指標(biāo)

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4.2.4體感評價(jià)指標(biāo)

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4.2.5國內(nèi)外道路測試場

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4.3自動駕駛測試體系

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4.3.1實(shí)驗(yàn)室測試階段

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4.3.2車輛在環(huán)測試

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4.3.3道路在環(huán)測試

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參考文獻(xiàn)

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第5章自動駕駛應(yīng)用——自動駕駛小車

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5.1自動駕駛小車概述

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5.1.1小車結(jié)構(gòu)介紹

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5.2自動駕駛小車軟硬件

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5.2.1自動駕駛小車系統(tǒng)架構(gòu)

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5.2.2自動駕駛小車硬件結(jié)構(gòu)

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5.2.3自動駕駛小車核心控制模塊

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5.2.4時(shí)鐘電路模塊

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5.2.5電源管理模塊

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5.2.6速度采集模塊

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5.2.7電機(jī)驅(qū)動模塊

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5.2.8自動駕駛小車通信模塊

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5.3自動駕駛小車感知配置

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5.3.1超聲波

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5.3.2視覺傳感器

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5.3.3電磁感應(yīng)

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5.4自動駕駛小車控制算法

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5.4.1PID控制算法簡介

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5.4.2自動駕駛小車速度控制

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5.4.3自動駕駛小車方向控制

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5.5自動駕駛小車實(shí)驗(yàn)與測試

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5.5.1軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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5.5.2電磁智能小車測試

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5.5.3攝像頭智能小車測試

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參考文獻(xiàn)

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第6章復(fù)雜園區(qū)的低速無人駕駛技術(shù)及應(yīng)用

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6.1復(fù)雜園區(qū)低速無人駕駛車的特點(diǎn)

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6.1.1運(yùn)行環(huán)境不同帶來的差異

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6.1.2成本要求不同帶來的差異

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6.1.3感知及決策邏輯特點(diǎn)不同帶來的差異

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6.2復(fù)雜園區(qū)低速無人駕駛車輛示例

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6.2.1“小旋風(fēng)”低速系列無人車平臺介紹

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6.2.2“小旋風(fēng)”第四代低速無人巡邏車介紹

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6.2.3“小旋風(fēng)”第四代低速無人巡邏車軟件體系分析

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6.3基于激光雷達(dá)SLAM的復(fù)雜園區(qū)定位方式

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6.3.1激光雷達(dá)SLAM的基本原理

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6.3.2基于激光雷達(dá)的SLAM技術(shù)在北京聯(lián)合大學(xué)校區(qū)無人車的

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應(yīng)用

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6.4復(fù)雜園區(qū)無人駕駛車輛應(yīng)用實(shí)例分析

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6.4.1北京動物園夜間巡邏案例

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6.4.2北京聯(lián)合大學(xué)“旋風(fēng)巴士”接駁車

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參考文獻(xiàn)

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