自動駕駛技術(shù)概論

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目錄

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前言

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第1章自動駕駛技術(shù)概述

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1.1汽車發(fā)展史及發(fā)展趨勢

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1.1.1蒸汽機與蒸汽機車的發(fā)明

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1.1.2內(nèi)燃機與內(nèi)燃機汽車的發(fā)明

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1.1.3汽車發(fā)展趨勢

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1.2自動駕駛汽車的產(chǎn)生

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1.2.1研發(fā)歷史

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1.2.2自動駕駛時代的開啟

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1.3自動駕駛概述

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1.3.1定義及分級標(biāo)準(zhǔn)

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1.3.2SAE J3016的自動駕駛級別劃分

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1.3.3中國智能汽車等級劃分

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1.4自動駕駛技術(shù)與行業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀

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1.4.1技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀

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1.4.2行業(yè)代表

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參考文獻

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第2章汽車構(gòu)造基礎(chǔ)

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2.1車輛動力傳動系統(tǒng)

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2.1.1概述

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2.1.2傳統(tǒng)動力傳動系統(tǒng)

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2.1.3純電動傳動系統(tǒng)

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2.1.4混動傳動系統(tǒng)

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2.2車輛懸架系統(tǒng)

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2.2.1概述

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2.2.2非獨立懸架

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2.2.3獨立懸架

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2.2.4電控懸架

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2.3車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)

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2.3.1轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功用及類型

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2.3.2轉(zhuǎn)向器

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2.3.3轉(zhuǎn)向助力

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2.4車輛制動系統(tǒng)

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2.4.1概述

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2.4.2制動器

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2.4.3制動助力系統(tǒng)

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2.4.4制動力調(diào)節(jié)系統(tǒng)

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2.5汽車線控系統(tǒng)技術(shù)

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2.5.1概述

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2.5.2汽車線控的關(guān)鍵技術(shù)

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2.5.3典型線控系統(tǒng)

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2.6CAN總線技術(shù)

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2.6.1概述

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2.6.2工作原理

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2.6.3工作特點

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2.6.4SAE J1939協(xié)議

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2.6.5百度自動駕駛汽車的線控技術(shù)應(yīng)用

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參考文獻

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第3章自動駕駛汽車技術(shù)架構(gòu)

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3.1自動駕駛汽車整體架構(gòu)

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3.2環(huán)境感知傳感器技術(shù)

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3.2.1激光雷達

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3.2.2攝像頭

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3.2.3毫米波雷達

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3.2.4超聲波雷達

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3.2.5環(huán)境感知實例——車道線檢測

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3.3定位系統(tǒng)

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3.3.1衛(wèi)星定位技術(shù)

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3.3.2差分定位系統(tǒng)

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3.3.3慣性導(dǎo)航定位

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3.3.4多傳感器融合定位技術(shù)

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3.4高精地圖技術(shù)概述

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3.4.1高精地圖綜述

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3.4.2高精地圖在自動駕駛中的應(yīng)用

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3.4.3高精地圖的制作

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3.5規(guī)劃與決策系統(tǒng)概述

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3.5.1路徑規(guī)劃

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3.5.2路徑規(guī)劃算法介紹

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3.6V2X技術(shù)概述

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3.6.1V2X分系統(tǒng)概述

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3.6.2V2X典型應(yīng)用

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參考文獻

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第4章自動駕駛汽車開發(fā)平臺

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4.1開發(fā)平臺概述

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4.2硬件平臺

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4.2.1傳感器平臺

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4.2.2計算平臺

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4.2.3線控車輛平臺

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4.3軟件開源平臺

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4.3.1ROS介紹

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4.3.2ROS特點

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4.3.3ROS文件系統(tǒng)層

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4.3.4ROS計算圖層

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4.4整體開放平臺

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4.4.1硬件平臺

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4.4.2軟件平臺

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4.4.3云端平臺

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4.5安全解決方案

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4.5.1潛在威脅與對應(yīng)方案

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4.5.2Apollo安全方案

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參考文獻

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第5章Apollo平臺介紹

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5.1Apollo平臺概述

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5.1.1Apollo平臺發(fā)展歷程

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5.1.2Apollo平臺技術(shù)框架

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5.2Apollo車輛要求

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5.2.1車輛功能要求

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5.2.2車輛線控要求

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5.3Apollo支持的傳感器

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5.3.1激光雷達

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5.3.2毫米波雷達

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5.3.3攝像頭

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5.3.4導(dǎo)航模塊

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5.3.5工控機

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5.3.6CAN卡

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5.3.7Apollo傳感器單元

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5.4Apollo平臺的安裝和使用

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5.4.1Apollo內(nèi)核的編譯

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5.4.2構(gòu)建Docker容器

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5.4.3編譯Apollo源代碼

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5.4.4啟動并運行Apollo平臺

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5.5開放數(shù)據(jù)集

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5.5.1仿真場景數(shù)據(jù)

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5.5.2標(biāo)注數(shù)據(jù)

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5.5.3演示數(shù)據(jù)

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參考文獻

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