水下機器人同步定位與地圖構建技術

　　近年來，水下機器人技術不論在軍事上、工業(yè)上，還是在民用上，都得到了廣泛的應用。從水下排雷、海洋勘探，到水質監(jiān)測、水下救援，水下機器人憑借其系統(tǒng)特點與在水下特殊環(huán)境中的適應性，正在逐步幫助人們實現(xiàn)探索未知水下世界的夢想。相應地，水下機器人的研究和開發(fā)也受到了廣大科技工作者的極大關注。《水下機器人同步定位與地圖構建技術》主要討論水下探測型傳感器——聲吶，并結合激光雷達建圖理論，對聲吶建圖技術進行類比；對水下機器人操作系統(tǒng)MOOS進行介紹分析，并針對MOOS的導航模塊進行說明；針對主流的視覺特征提取進行介紹，并聯(lián)合當前的視覺慣性里程計對同步定位與地圖構建技術進行充分說明。

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