工業(yè)機器人作業(yè)系統(tǒng)集成開發(fā)與應(yīng)用（實戰(zhàn)及案例）

第1章　工業(yè)機器人發(fā)展概述 001
　　1.1　工業(yè)機器人簡介 001
　　1.2　工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀 002
　　　　1.2.1　國外工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀 002
　　　　1.2.2　國內(nèi)工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀 007
　　1.3　工業(yè)機器人關(guān)鍵零部件現(xiàn)狀 011

第2章　工業(yè)機器人應(yīng)用概述 014
　　2.1　在弧焊領(lǐng)域的應(yīng)用 014
　　2.2　在搬運領(lǐng)域的應(yīng)用 016
　　2.3　在碼垛領(lǐng)域的應(yīng)用 018
　　2.4　在裝配領(lǐng)域的應(yīng)用 019
　　2.5　在折彎領(lǐng)域的應(yīng)用 021
　　2.6　在磨拋領(lǐng)域的應(yīng)用 022
　　2.7　在協(xié)作領(lǐng)域的應(yīng)用 024
　　2.8　在切割下料領(lǐng)域的應(yīng)用 025
　　2.9　在噴涂點膠領(lǐng)域的應(yīng)用 027
　　2.10　在點焊領(lǐng)域的應(yīng)用 029
　　2.11　在機床上下料領(lǐng)域的應(yīng)用 030
　　2.12　在零件檢測領(lǐng)域的應(yīng)用 032
　　2.13　在3C產(chǎn)業(yè)的應(yīng)用 033
　　2.14　在傳統(tǒng)行業(yè)新的應(yīng)用 034

第3章　機器人作業(yè)系統(tǒng)中常用子系統(tǒng)介紹 037
　　3.1　常用移動系統(tǒng) 037
　　3.2　常用變位系統(tǒng) 043
　　　　3.2.1　單軸變位機 043
　　　　3.2.2　兩軸變位機 044
　　　　3.2.3　三軸變位機 046
　　　　3.2.4　五軸變位機 047
　　3.3　常用弧焊系統(tǒng) 049
　　　　3.3.1　弧焊系統(tǒng)電源 049
　　　　3.3.2　送絲機 050
　　　　3.3.3　焊槍 051
　　　　3.3.4　弧焊的主要工藝 052
　　3.4　常用點焊系統(tǒng) 053
　　　　3.4.1　常用的點焊設(shè)備 053
　　　　3.4.2　點焊工藝參數(shù)的選擇 055
　　　　3.4.3　常用金屬點焊前的清理準(zhǔn)備 056
　　3.5　常用磨拋系統(tǒng) 057
　　　　3.5.1　機器人拋光系統(tǒng) 057
　　　　3.5.2　機器人打磨系統(tǒng) 058
　　　　3.5.3　機器人切割加工系統(tǒng) 059
　　3.6　常用切割下料系統(tǒng) 061
　　　　3.6.1　等離子切割系統(tǒng) 061
　　　　3.6.2　激光切割系統(tǒng) 064
　　3.7　常用噴涂與點膠系統(tǒng) 068
　　　　3.7.1　點膠系統(tǒng) 068
　　　　3.7.2　噴涂系統(tǒng) 069
　　　　3.7.3　噴涂和點膠系統(tǒng)的注意事項 070
　　　　3.7.4　粉末噴涂系統(tǒng) 070
　　3.8　機器人系統(tǒng)中常用輸送系統(tǒng) 071
　　　　3.8.1　皮帶輸送線 072
　　　　3.8.2　鏈板輸送線 073
　　　　3.8.3　鏈條輸送線 073
　　　　3.8.4　滾筒輸送線 074
　　　　3.8.5　物流智能分揀輸送線 075
　　3.9　機器人系統(tǒng)中常用氣動系統(tǒng) 076
　　　　3.9.1　氣動系統(tǒng)的一般組成 076
　　　　3.9.2　常見的典型氣路系統(tǒng) 077
　　　　3.9.3　常用的執(zhí)行元件 078
　　　　3.9.4　氣動輔助元件 079
　　　　3.9.5　常用的電磁閥和傳感器 079
　　3.10　機器人系統(tǒng)中常用液壓系統(tǒng) 080
　　　　3.10.1　動力元件 081
　　　　3.10.2　執(zhí)行元件 081
　　　　3.10.3　控制元件 082
　　　　3.10.4　輔助元件 082
　　　　3.10.5　液壓油 083
　　　　3.10.6　液壓系統(tǒng)的優(yōu)缺點 083
　　3.11　機器人系統(tǒng)中常用視覺系統(tǒng) 083
　　　　3.11.1　CCD圖像視覺 084
　　　　3.11.2　激光視覺 084
　　　　3.11.3　3D結(jié)構(gòu)光視覺 087
　　3.12　機器人系統(tǒng)中常用排煙除塵系統(tǒng) 087
　　　　3.12.1　油霧收集器 088
　　　　3.12.2　集中式煙霧顆粒除塵系統(tǒng) 089
　　　　3.12.3　小型除塵設(shè)備 089
　　3.13　機器人系統(tǒng)中常用電控系統(tǒng) 090
　　　　3.13.1　低壓電器 090
　　　　3.13.2　PLC控制系統(tǒng) 091
　　　　3.13.3　工控機控制系統(tǒng) 093
　　　　3.13.4　通信協(xié)議 094
　　　　3.13.5　安全控制 095

第4章　機器人作業(yè)系統(tǒng)中常用零部件品牌介紹 096
　　4.1　移動及變位系統(tǒng)中常用標(biāo)準(zhǔn)件品牌 096
　　　　4.1.1　線性導(dǎo)軌及滾珠絲桿品牌 097
　　　　4.1.2　RV減速器品牌 098
　　　　4.1.3　行星減速器品牌 100
　　　　4.1.4　諧波減速器品牌 102
　　　　4.1.5　普通減速器品牌 103
　　　　4.1.6　齒輪齒條品牌 105
　　4.2　機器人弧焊系統(tǒng)品牌 105
　　　　4.2.1　焊接電源品牌 105
　　　　4.2.2　送絲機、防碰撞傳感器、焊槍、清槍站品牌 107
　　4.3　機器人切割下料系統(tǒng)品牌 108
　　　　4.3.1　等離子切割電源及配件品牌 108
　　　　4.3.2　激光切割品牌 109
　　4.4　機器人噴涂點膠系統(tǒng)品牌 111
　　4.5　機器人系統(tǒng)常用輸送線設(shè)備品牌 112
　　4.6　機器人系統(tǒng)常用氣動產(chǎn)品品牌 113
　　4.7　機器人系統(tǒng)常用液壓產(chǎn)品品牌 115
　　4.8　機器人系統(tǒng)常用傳感器及視覺系統(tǒng)品牌 117
　　　　4.8.1　激光視覺品牌 117
　　　　4.8.2　圖像視覺品牌 119
　　4.9　機器人系統(tǒng)常用傳感器品牌 120
　　4.10　機器人系統(tǒng)常用伺服電機和PLC品牌 122
　　4.11　機器人系統(tǒng)常用低壓電器品牌 124
　　4.12　品牌之間的匹配原則和具體示例 125
　　　　4.12.1　國內(nèi)軍用或頂尖項目匹配示例 126
　　　　4.12.2　國內(nèi)中大型企業(yè)或上市企業(yè)項目匹配示例 127
　　　　4.12.3　國內(nèi)中小型企業(yè)項目匹配示例 127
　　　　4.12.4　國內(nèi)小型企業(yè)項目匹配示例 128

第5章　機器人作業(yè)系統(tǒng)設(shè)計制造過程中的注意事項 130
　　5.1　機器人系統(tǒng)工裝夾具及抓手的設(shè)計要點 130
　　　　5.1.1　機器人地軌移動系統(tǒng)的設(shè)計要點 130
　　　　5.1.2　機器人龍門移動系統(tǒng)的設(shè)計要點 131
　　　　5.1.3　變位機系統(tǒng)的設(shè)計要點 132
　　　　5.1.4　夾具設(shè)計要點 133
　　　　5.1.5　機器人抓手 135
　　　　5.1.6　其他輔助設(shè)施的設(shè)計要點 136
　　5.2　機器人系統(tǒng)設(shè)計的常用方法 137
　　　　5.2.1　工作站的三維設(shè)計 138
　　　　5.2.2　可達性仿真 138
　　　　5.2.3　關(guān)鍵部件的有限元分析 138
　　5.3　機器人系統(tǒng)加工件的一般精度要求 142
　　　　5.3.1　加工精度 142
　　　　5.3.2　表面質(zhì)量 144
　　5.4　機器人系統(tǒng)加工件的材料及處理要點 147
　　　　5.4.1　材料的選擇 148
　　　　5.4.2　材料處理的方法 150
　　5.5　機器人系統(tǒng)零部件的檢驗檢測方法 152
　　　　5.5.1　質(zhì)量檢驗體系 152
　　　　5.5.2　檢驗方法的分類 154
　　　　5.5.3　機器人系統(tǒng)零部件的檢驗內(nèi)容 157
　　　　5.5.4　機器人系統(tǒng)零部件的檢驗方法 157
　　5.6　機器人系統(tǒng)裝配調(diào)試要點 158
　　　　5.6.1　安裝調(diào)試前的準(zhǔn)備工作 159
　　　　5.6.2　公司內(nèi)部的安裝初調(diào) 160
　　　　5.6.3　客戶現(xiàn)場的安裝、調(diào)試、交付工作 160
　　　　5.6.4　影響設(shè)備精度的因素及其控制方法 161
　　　　5.6.5　設(shè)備安裝時的協(xié)調(diào)管理 163
　　5.7　機器人系統(tǒng)使用注意事項 164
　　　　5.7.1　機器人系統(tǒng)安全注意事項 164
　　　　5.7.2　機器人系統(tǒng)操作注意事項 165
　　　　5.7.3　機器人系統(tǒng)電氣注意事項 166
　　　　5.7.4　機器人系統(tǒng)保養(yǎng)及維護相關(guān)注意事項 166
　　5.8　通常執(zhí)行的設(shè)計和試樣檢驗標(biāo)準(zhǔn) 167
　　　　5.8.1　機器人系統(tǒng)中通常采用的設(shè)計標(biāo)準(zhǔn) 169
　　　　5.8.2　機器人系統(tǒng)中通常采用的制造標(biāo)準(zhǔn) 169
　　　　5.8.3　機器人系統(tǒng)中通常采用的檢驗標(biāo)準(zhǔn) 170
　　5.9　圖紙的管理及相關(guān)流程 170
　　　　5.9.1　圖紙本身的設(shè)計要素 171
　　　　5.9.2　圖紙的管理 171
　　　　5.9.3　圖檔管理的相關(guān)流程 172

第6章　機器人作業(yè)系統(tǒng)的安全防護及監(jiān)控措施 173
　　6.1　機器人系統(tǒng)設(shè)備的安全規(guī)定 173
　　　　6.1.1　機器人系統(tǒng)設(shè)備操作使用的安全規(guī)定 174
　　　　6.1.2　機器人系統(tǒng)設(shè)備檢修時的安全規(guī)定 175
　　6.2　機器人系統(tǒng)設(shè)備上的安全標(biāo)志 175
　　6.3　機器人系統(tǒng)設(shè)備的物理防護 177
　　6.4　機器人系統(tǒng)設(shè)備的光電防護 178
　　6.5　機器人系統(tǒng)設(shè)備的監(jiān)控措施 179
　　6.6　操作人員的安全意識 179

第7章　機器人作業(yè)系統(tǒng)相關(guān)的物流、信息等系統(tǒng) 181
　　7.1　工業(yè)4.0 181
　　7.2　ERP 182
　　7.3　MES 183
　　7.4　BI 184
　　7.5　AGV 185
　　7.6　Andon 186

第8章　機器人弧焊生產(chǎn)線實戰(zhàn)案例 188

參考文獻 217

后記 218