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運(yùn)動(dòng)鏈符號(hào)演算與自主行為控制論

運(yùn)動(dòng)鏈符號(hào)演算與自主行為控制論

定 價(jià):¥168.00

作 者: 居鶴華,石寶錢,賈陽(yáng),王燕波,王富林 著
出版社: 華中科技大學(xué)出版社
叢編項(xiàng):
標(biāo) 簽: 暫缺

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ISBN: 9787568069267 出版時(shí)間: 2021-08-01 包裝: 精裝
開(kāi)本: 16開(kāi) 頁(yè)數(shù): 503 字?jǐn)?shù):  

內(nèi)容簡(jiǎn)介

  本書(shū)探討自主行為機(jī)器人學(xué)的一個(gè)重要分支——運(yùn)動(dòng)鏈符號(hào)演算與自主行為控制的公理化系統(tǒng)。首先,針對(duì)樹(shù)鏈及閉鏈多軸剛體系統(tǒng),以運(yùn)動(dòng)軸及軸不變量為單位,建立了具有運(yùn)動(dòng)鏈指標(biāo)系統(tǒng)的三維空間操作代數(shù)。以之為基礎(chǔ),提出居吉布斯分析四元數(shù),建立了基于軸不變量的通用六軸機(jī)械臂高精度實(shí)時(shí)逆解原理。本書(shū)所創(chuàng)立的基于軸不變量的多軸系統(tǒng)建模與控制理論,實(shí)現(xiàn)了多軸剛體系統(tǒng)的“拓?fù)洹⒆鴺?biāo)系、極性、結(jié)構(gòu)參量及動(dòng)力學(xué)參量”的完全參數(shù)化自動(dòng)建模、自動(dòng)求解及自動(dòng)控制,具有精確、實(shí)時(shí)、可靠及通用的特點(diǎn),已成功應(yīng)用于六軸精密機(jī)械臂、嫦娥三號(hào)月面巡視器及火星巡視器。 本書(shū)為精密機(jī)器人的研制及行星探測(cè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展奠定了理論基礎(chǔ),可進(jìn)一步指導(dǎo)開(kāi)展融合數(shù)學(xué)、力學(xué)、計(jì)算機(jī)及控制的多軸系統(tǒng)跨學(xué)科理論及工程技術(shù)研究。

作者簡(jiǎn)介

  南京航空航天大學(xué)航天學(xué)院特聘教授,博士生導(dǎo)師,江蘇省“雙創(chuàng)”人才。中國(guó)宇航學(xué)會(huì)深空探測(cè)技術(shù)專業(yè)委員會(huì)委員,國(guó)際宇航聯(lián)合會(huì)成員,“六大人才高峰”高層次人才選拔培養(yǎng)人選。主要研究方向包括運(yùn)動(dòng)鏈符號(hào)演算與自主行為控制、動(dòng)作鏈符號(hào)演算與自主學(xué)習(xí)的行為規(guī)劃。主持國(guó)家自然科學(xué)基金、國(guó)家“863”項(xiàng)目、CAST 航天重點(diǎn)基金項(xiàng)目,英國(guó)皇家工程院協(xié)作項(xiàng)目等多個(gè)項(xiàng)目。2013年12月,所帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)成功完成我國(guó)嫦娥3號(hào)月面巡視器的遙操作任務(wù),榮獲航天五院授予的“嫦娥3號(hào)月面巡視器遙操作優(yōu)秀團(tuán)隊(duì)”稱號(hào)。發(fā)表學(xué)術(shù)論文20余篇,撰寫(xiě)著作1部,以該專著為基礎(chǔ),申報(bào)了中國(guó)國(guó)家發(fā)明專利15項(xiàng)、PCT15項(xiàng)、美國(guó)國(guó)家發(fā)明專利4項(xiàng),建立了“基于軸不變量的多軸系統(tǒng)建模與控制”專利群。

圖書(shū)目錄

第1章緒論(1)
1.1機(jī)器人(1)
1.1.1工業(yè)機(jī)械臂(1)
1.1.2加拿大臂(2)
1.1.3火星探測(cè)機(jī)器人(3)
1.1.4CE3月面巡視器(5)
1.1.5機(jī)器人分類(6)
1.2空間環(huán)境與機(jī)器人的關(guān)系(7)
1.2.1天文環(huán)境與空間機(jī)器人的關(guān)系(7)
1.2.2環(huán)境與機(jī)器智能的關(guān)系(8)
1.2.3空間環(huán)境的適應(yīng)性驗(yàn)證(9)
1.3機(jī)器智能研究的范式(10)
1.3.1機(jī)器智能的發(fā)展(10)
1.3.2機(jī)器智能的三大學(xué)派(11)
1.3.3機(jī)器智能的物質(zhì)基礎(chǔ)(15)
1.3.4智能體(20)
1.3.5機(jī)器人系統(tǒng)的建模與控制(21)
1.4自主行為機(jī)器人(23)
1.4.1機(jī)器人的行為系統(tǒng)(24)
1.4.2機(jī)器人的行為規(guī)范(26)
1.4.3自主行為機(jī)器人(27)
1.4.4自主行為機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)(30)
1.5自主行為機(jī)器人學(xué)研究的方法論(34)
1.6本書(shū)的讀者(38)
1.7本章小結(jié)(38)
本章參考文獻(xiàn)(39)
第2章運(yùn)動(dòng)鏈符號(hào)演算系統(tǒng)(42)
2.1引言(42)
2.2運(yùn)動(dòng)鏈及軸鏈公理(42)
2.2.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的組成(42)
2.2.2機(jī)器人關(guān)節(jié)(43)
2.2.3運(yùn)動(dòng)副(50)
2.2.4約束副(53)
2.2.5自然參考軸(54)
2.2.6典型機(jī)器人拓?fù)洌?5)
2.2.7軸鏈公理及有向Span樹(shù)(57)
2.2.8本節(jié)貢獻(xiàn)(60)
2.3運(yùn)動(dòng)鏈符號(hào)演算系統(tǒng)的數(shù)理基礎(chǔ)(60)
2.3.1集合論基礎(chǔ)(61)
2.3.2現(xiàn)代集合論與運(yùn)動(dòng)鏈符號(hào)演算(62)
2.3.3偏序集及皮亞諾的自然數(shù)集(65)
2.3.4運(yùn)動(dòng)鏈的偏序集(67)
2.3.5序的分類(68)
2.3.6成員訪問(wèn)操作(69)
2.3.7矢量空間(70)
2.3.8本節(jié)貢獻(xiàn)(72)
2.4運(yùn)動(dòng)鏈拓?fù)淇臻g(72)
2.4.1軸鏈有向Span樹(shù)的形式化(72)
2.4.2運(yùn)動(dòng)鏈拓?fù)浞?hào)系統(tǒng)(74)
2.4.3運(yùn)動(dòng)鏈拓?fù)涔恚?4)
2.4.4本節(jié)貢獻(xiàn)(75)
2.5軸鏈度量空間(75)
2.5.1軸鏈完全Span樹(shù)(75)
2.5.2投影矢量及張量不變性(77)
2.5.3運(yùn)動(dòng)鏈度量規(guī)范(80)
2.5.4自然坐標(biāo)系與軸不變量(82)
2.5.5自然坐標(biāo)及自然關(guān)節(jié)空間(85)
2.5.6固定軸不變量與3D螺旋(86)
2.5.73D螺旋與運(yùn)動(dòng)對(duì)齊(88)
2.5.8DH系與DH參數(shù)(90)
2.5.9不變性與不變量(93)
2.5.10自然運(yùn)動(dòng)量的可控性與可測(cè)性(93)
2.5.11運(yùn)動(dòng)鏈度量公理(94)
2.5.12本節(jié)貢獻(xiàn)(95)
2.6基于鏈符號(hào)的3D空間操作代數(shù)(96)
2.6.1基矢量與坐標(biāo)矢量(96)
2.6.2坐標(biāo)基性質(zhì)(97)
2.6.3矢量積運(yùn)算(99)
2.6.4方向余弦矩陣與投影(100)
2.6.5矢量的一階螺旋(103)
2.6.6二階張量的投影(105)
2.6.7運(yùn)動(dòng)鏈的前向迭代與逆向遞歸(106)
2.6.8轉(zhuǎn)動(dòng)矢量與螺旋矩陣(109)
2.6.9矢量的二階螺旋(111)
2.6.10本節(jié)貢獻(xiàn)(113)
2.7笛卡兒軸鏈運(yùn)動(dòng)學(xué)及問(wèn)題(113)
2.7.1DH變換(113)
2.7.2笛卡兒軸鏈的逆解問(wèn)題(116)
2.7.3笛卡兒軸鏈的偏速度問(wèn)題(119)
2.7.4正交歸一化問(wèn)題(122)
2.7.5極性參考與線性約束求解問(wèn)題(123)
2.7.6絕對(duì)求導(dǎo)的問(wèn)題(126)
2.7.7基于軸不變量的多軸系統(tǒng)研究思路(127)
2.8本章小結(jié)(128)
本章參考文獻(xiàn)(128)
第3章基于軸不變量的多軸系統(tǒng)正運(yùn)動(dòng)學(xué)(130)
3.1引言(130)
3.2本章閱讀基礎(chǔ)(130)
3.3基于軸不變量的3D矢量空間操作代數(shù)(132)
3.3.1基于軸不變量的零位軸系(132)
3.3.2基于軸不變量的鏡像變換(133)
3.3.3基于軸不變量的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)(135)
3.3.4軸不變量的操作性能(137)
3.3.5基于軸不變量的Cayley變換(144)
3.3.6基于軸不變量的3D矢量位姿方程(147)
3.3.7本節(jié)貢獻(xiàn)(149)
3.4基于軸不變量的四元數(shù)演算(149)
3.4.1四維空間復(fù)數(shù)(149)
3.4.2Rodrigues四元數(shù)(153)
3.4.3歐拉四元數(shù)(155)
3.4.4歐拉四元數(shù)的鏈關(guān)系(158)
3.4.5位置四元數(shù)(159)
3.4.6基于四元數(shù)的轉(zhuǎn)動(dòng)鏈(161)
3.4.7本節(jié)貢獻(xiàn)(163)
3.5基于軸不變量的3D矢量空間微分操作代數(shù)(163)
3.5.1絕對(duì)導(dǎo)數(shù)(163)
3.5.2基的絕對(duì)導(dǎo)數(shù)(166)
3.5.3加速度(168)
3.5.4旋轉(zhuǎn)變換陣的二階導(dǎo)數(shù)(170)
3.5.5齊次速度與齊次速度變換(170)
3.5.6本節(jié)貢獻(xiàn)(171)
3.6基于軸不變量的歐拉四元數(shù)微分演算(171)
3.6.1歐拉四元數(shù)微分方程(171)
3.6.2四元數(shù)微分方程求解(177)
3.6.3本節(jié)貢獻(xiàn)(178)
3.7基于軸不變量的6D運(yùn)動(dòng)旋量與螺旋演算(178)
3.7.16D運(yùn)動(dòng)旋量(178)
3.7.26D運(yùn)動(dòng)旋量轉(zhuǎn)移矩陣(179)
3.7.36D運(yùn)動(dòng)螺旋(180)
3.7.4本節(jié)貢獻(xiàn)(183)
3.8基于軸不變量的多軸系統(tǒng)正運(yùn)動(dòng)學(xué)(183)
3.8.1理想關(guān)節(jié)的固定軸不變量測(cè)量原理(183)
3.8.2理想樹(shù)形正運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算流程(185)
3.8.3基于軸不變量的迭代式運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算流程(186)
3.8.4基于軸不變量的偏速度計(jì)算原理(188)
3.8.5軸不變量對(duì)時(shí)間微分的不變性(191)
3.8.6樹(shù)形運(yùn)動(dòng)鏈的變分計(jì)算原理(192)
3.8.7自然坐標(biāo)軸鏈與笛卡兒坐標(biāo)軸鏈的關(guān)系(193)
3.8.8本節(jié)貢獻(xiàn)(194)
3.9基于軸不變量的對(duì)偶四元數(shù)演算(195)
3.9.1雙數(shù)(195)
3.9.2基于軸不變量的歐拉四元數(shù)迭代式(197)
3.9.3基于軸不變量的對(duì)偶四元數(shù)(198)
3.9.4基于軸不變量的位形對(duì)偶四元數(shù)(202)
3.9.5基于軸不變量的螺旋對(duì)偶四元數(shù)(207)
3.9.6基于對(duì)偶四元數(shù)的迭代式運(yùn)動(dòng)學(xué)方程(212)
3.9.7本節(jié)貢獻(xiàn)(213)
3.10軸不變量概念的作用(214)
3.11本章小結(jié)(215)
本章參考文獻(xiàn)(215)
第4章基于軸不變量的多軸系統(tǒng)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(217)
4.1引言(217)
4.2基礎(chǔ)公式(217)
4.3居吉布斯四元數(shù)及逆運(yùn)動(dòng)學(xué)建模(218)
4.3.1居吉布斯四元數(shù)(218)
4.3.2類DCM(220)
4.3.3基于軸不變量的結(jié)構(gòu)矢量(220)
4.3.4機(jī)械臂位姿矢量多項(xiàng)式系統(tǒng)(223)
4.3.5本節(jié)貢獻(xiàn)(225)
4.4矢量多項(xiàng)式系統(tǒng)求解原理(225)
4.4.1單變量多項(xiàng)式方程求解(225)
4.4.2多重線性多項(xiàng)式方程求解(227)
4.4.3二階多項(xiàng)式系統(tǒng)(229)
4.4.4基于Dixon結(jié)式的多項(xiàng)式方程求解(230)
4.4.5分塊矩陣的高維行列式計(jì)算原理(237)
4.4.6JuGibbs四元數(shù)替換式(239)
4.4.7*優(yōu)Dixon消元的必要條件(240)
4.4.8*優(yōu)Dixon消元條件的存在性(241)
4.4.9本節(jié)貢獻(xiàn)(246)
4.5軸不變量與DH參數(shù)的轉(zhuǎn)換(246)
4.5.1基于固定軸不變量的DH系確定(247)
4.5.2基于固定軸不變量的DH參數(shù)確定(249)
4.5.3本節(jié)貢獻(xiàn)(250)
4.6經(jīng)典姿態(tài)逆解原理(250)
4.6.1一軸姿態(tài)逆解(250)
4.6.2CE3太陽(yáng)翼姿態(tài)逆解(251)
4.6.3二軸及三軸姿態(tài)逆解(255)
4.6.4基于DH參數(shù)的CE3數(shù)傳機(jī)構(gòu)姿態(tài)逆解(256)
4.6.5本節(jié)貢獻(xiàn)(260)
4.7RBR機(jī)械臂經(jīng)典位置逆解原理(260)
4.7.1腕心DH參數(shù)及基本關(guān)系(261)
4.7.2基于DH參數(shù)的RBR機(jī)械臂位置逆解(262)
4.7.3基于DH參數(shù)的CE3機(jī)械臂位置逆解示例(272)
4.7.4本節(jié)貢獻(xiàn)(276)
4.8基于軸不變量的通用機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(276)
4.8.1基于軸不變量的方向逆解原理(277)
4.8.2JuGibbs四元數(shù)計(jì)算(282)
4.8.3基于類DCM的2R方向逆解(283)
4.8.4通用5R機(jī)械臂逆解(285)
4.8.5通用5R機(jī)械臂逆解定理(286)
4.8.6基于軸不變量的半通用機(jī)械臂逆解原理(293)
4.8.7基于軸不變量的BBR型機(jī)械臂逆解原理(295)
4.8.8軸不變量理論與自主行為機(jī)器人學(xué)(298)
4.8.9本節(jié)貢獻(xiàn)(301)
4.9本章小結(jié)(302)
本章參考文獻(xiàn)(302)
第5章基于軸不變量的巡視器運(yùn)動(dòng)學(xué)與行為控制(303)
5.1引言(303)
5.2基礎(chǔ)公式(303)
5.3CE3移動(dòng)系統(tǒng)參考與度量(305)
5.3.1移動(dòng)系統(tǒng)參考系與結(jié)構(gòu)參量(305)
5.3.2移動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)量、檢測(cè)量及控制量(307)
5.4CE3月面巡視器牽引控制運(yùn)動(dòng)學(xué)(309)
5.4.1基本鏈節(jié)關(guān)系(310)
5.4.2基于速度協(xié)調(diào)的牽引控制逆運(yùn)動(dòng)學(xué)(310)
5.4.3基于速度協(xié)調(diào)的牽引控制實(shí)驗(yàn)(313)
5.4.4巡視器導(dǎo)航運(yùn)動(dòng)學(xué)(315)
5.4.5本節(jié)貢獻(xiàn)(316)
5.5基于太陽(yáng)敏感器、慣性單元及里程計(jì)的位姿確定(316)
5.5.1星歷計(jì)算(316)
5.5.2基于重力矢量自校準(zhǔn)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航(319)
5.5.3基于重力矢量和太陽(yáng)矢量的北向確定(321)
5.5.4本節(jié)貢獻(xiàn)(324)
5.6環(huán)境建模與障礙提?。?24)
5.6.1基于高速激光雷達(dá)的環(huán)境建模(324)
5.6.2基于激光雷達(dá)的有效性驗(yàn)證(327)
5.6.3基于規(guī)范DEM的障礙提取(328)
5.6.4本節(jié)貢獻(xiàn)(330)
5.7CE3月面巡視器自主行為控制(330)
5.7.1巡視器自主行為智能體(330)
5.7.2標(biāo)準(zhǔn)可加模糊控制系統(tǒng)(334)
5.7.3標(biāo)準(zhǔn)可加模糊避障行為(338)
5.7.4巡視器自主行為控制實(shí)驗(yàn)(344)
5.7.5本節(jié)貢獻(xiàn)(345)
5.8本章小結(jié)(345)
本章參考文獻(xiàn)(346)
第6章牛頓歐拉動(dòng)力學(xué)符號(hào)演算系統(tǒng)(347)
6.1引言(347)
6.2基礎(chǔ)公式(347)
6.3質(zhì)點(diǎn)動(dòng)力學(xué)符號(hào)演算(348)
6.3.1力旋量(349)
6.3.2質(zhì)點(diǎn)慣量(349)
6.3.3質(zhì)點(diǎn)動(dòng)量與能量(350)
6.3.4質(zhì)點(diǎn)牛頓歐拉動(dòng)力學(xué)符號(hào)系統(tǒng)(351)
6.3.5本節(jié)貢獻(xiàn)(353)
6.4牛頓歐拉理想體動(dòng)力學(xué)符號(hào)系統(tǒng)(353)
6.4.1理想體慣量(354)
6.4.2理想體能量(355)
6.4.3理想體線動(dòng)量與牛頓方程(356)
6.4.4理想體角動(dòng)量與歐拉方程(357)
6.4.5理想體的牛頓歐拉方程(358)
6.4.6理想體牛頓歐拉方程的數(shù)值計(jì)算(359)
6.4.7本節(jié)貢獻(xiàn)(360)
6.5牛頓歐拉多體動(dòng)力學(xué)符號(hào)系統(tǒng)(360)
6.5.1基于笛卡兒軸鏈的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的缺點(diǎn)(360)
6.5.2約束類型(363)
6.5.3基于軸不變量的約束軸控制方程(365)
6.5.4基于軸不變量的接觸軸控制方程(368)
6.5.5牛頓歐拉多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)(369)
6.5.6本節(jié)貢獻(xiàn)(369)
6.6單邊約束的LCP求解(370)
6.6.1左手序樞軸操作(370)
6.6.2右手序樞軸操作(373)
6.6.3標(biāo)準(zhǔn)線性規(guī)劃問(wèn)題(374)
6.6.4標(biāo)準(zhǔn)線性規(guī)劃問(wèn)題的對(duì)偶性(375)
6.6.5*速樞軸LP規(guī)劃(379)
6.6.6LCP問(wèn)題(382)
6.6.7LCP補(bǔ)樞軸算法(383)
6.6.8本節(jié)貢獻(xiàn)(385)
6.7輪土力學(xué)與輪式系統(tǒng)移動(dòng)維度(386)
6.7.1Bekker輪土力學(xué)(386)
6.7.2輪土作用力的矢量模型及維度(390)
6.7.3輪式多軸系統(tǒng)移動(dòng)維度的判別(392)
6.7.4本節(jié)貢獻(xiàn)(393)
6.8基于牛頓歐拉方程的CE3月面巡視器實(shí)時(shí)動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)(393)
6.8.1CE3月面巡視器實(shí)時(shí)動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的組成(393)
6.8.2CE3月面巡視器實(shí)時(shí)動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的應(yīng)用(394)
6.8.3本節(jié)貢獻(xiàn)(399)
6.9本章小結(jié)(399)
本章參考文獻(xiàn)(400)
第7章基于軸不變量的多軸系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)與控制(401)
7.1引言(401)
7.2基礎(chǔ)公式(401)
7.3多軸系統(tǒng)的拉格朗日方程及凱恩方程(404)
7.3.1多軸系統(tǒng)的拉格朗日方程推導(dǎo)與應(yīng)用(404)
7.3.2多軸系統(tǒng)的凱恩方程推導(dǎo)與應(yīng)用(409)
7.3.3多體分析動(dòng)力學(xué)研究的局限性(414)
7.3.4本節(jié)貢獻(xiàn)(414)
7.4JuKane動(dòng)力學(xué)預(yù)備定理(415)
7.4.1基于軸不變量的正反向迭代(415)
7.4.2JuKane動(dòng)力學(xué)預(yù)備定理證明(420)
7.4.3JuKane動(dòng)力學(xué)預(yù)備定理應(yīng)用(423)
7.4.4本節(jié)貢獻(xiàn)(427)
7.5樹(shù)鏈剛體系統(tǒng)JuKane動(dòng)力學(xué)顯式模型(427)
7.5.1外力反向迭代(427)
7.5.2共軸驅(qū)動(dòng)力反向迭代(429)
7.5.3樹(shù)鏈剛體系統(tǒng)JuKane動(dòng)力學(xué)顯式模型(430)
7.5.4樹(shù)鏈剛體系統(tǒng)JuKane動(dòng)力學(xué)建模示例(432)
7.5.5本節(jié)貢獻(xiàn)(435)
7.6樹(shù)鏈剛體系統(tǒng)JuKane動(dòng)力學(xué)規(guī)范方程(436)
7.6.1運(yùn)動(dòng)鏈的規(guī)范方程(436)
7.6.2閉子樹(shù)的規(guī)范方程(440)
7.6.3樹(shù)鏈剛體系統(tǒng)JuKane動(dòng)力學(xué)規(guī)范方程(441)
7.6.4樹(shù)鏈剛體系統(tǒng)JuKane動(dòng)力學(xué)規(guī)范方程應(yīng)用(445)
7.6.5本節(jié)貢獻(xiàn)(450)
7.7樹(shù)鏈剛體系統(tǒng)JuKane動(dòng)力學(xué)規(guī)范方程求解(451)
7.7.1軸鏈剛體廣義慣性矩陣(451)
7.7.2軸鏈剛體廣義慣性矩陣特點(diǎn)(452)
7.7.3軸鏈剛體系統(tǒng)廣義慣性矩陣(454)
7.7.4樹(shù)鏈剛體系統(tǒng)JuKane動(dòng)力學(xué)方程正解(455)
7.7.5樹(shù)鏈剛體系統(tǒng)JuKane動(dòng)力學(xué)方程逆解(456)
7.7.6本節(jié)貢獻(xiàn)(457)
7.8閉鏈剛體系統(tǒng)的JuKane動(dòng)力學(xué)符號(hào)模型(457)
7.8.1閉鏈剛體系統(tǒng)的JuKane動(dòng)力學(xué)方程(457)
7.8.2基于軸不變量的約束力求解(460)
7.8.3廣義內(nèi)摩擦力及黏滯力計(jì)算(461)
7.8.4閉鏈剛體非理想約束系統(tǒng)的JuKane動(dòng)力學(xué)顯式模型(461)
7.8.5本節(jié)貢獻(xiàn)(462)
7.9動(dòng)基座剛體系統(tǒng)的JuKane動(dòng)力學(xué)規(guī)范方程(463)
7.9.1動(dòng)基座剛體系統(tǒng)的JuKane動(dòng)力學(xué)方程(463)
7.9.2基于JuKane動(dòng)力學(xué)方程的10軸三輪移動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模及逆解(465)
7.9.3基于JuKane動(dòng)力學(xué)方程的20軸巡視器移動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模及逆解(467)
7.9.4本節(jié)貢獻(xiàn)(472)
7.10基于軸不變量的多軸系統(tǒng)力位控制(472)
7.10.1多軸剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程的結(jié)構(gòu)(473)
7.10.2基于線性化補(bǔ)償器的多軸系統(tǒng)跟蹤控制(474)
7.10.3基于逆模補(bǔ)償器的多軸系統(tǒng)力位控制(475)
7.10.4基于模糊變結(jié)構(gòu)的多軸系統(tǒng)力位控制(476)
7.10.5多軸系統(tǒng)力位控制示例(483)
7.10.6本節(jié)貢獻(xiàn)(486)
7.11本章小結(jié)(487)
本章參考文獻(xiàn)(487)

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