ROS機器人編程實踐

定　價：￥89.00

作　者：	[西] 伯納多·朗奎洛·賈蓬著
出版社：	機械工業(yè)出版社
叢編項：
標　簽：	暫缺

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ISBN：	9787111689157	出版時間：	2021-09-01	包裝：
開本：	16開	頁數：	258	字數：

內容簡介

　　ROS工程師經常面臨使用機器人操作系統(tǒng)（ROS）基礎設施并將物理機器人連接到機器人仿真系統(tǒng)的挑戰(zhàn)。通過本書，讀者將學習如何在虛擬環(huán)境中對機器人進行仿真并在等效的實際場景中實現所需的行為。本書首先介紹GoPiGo3及其配備的傳感器和執(zhí)行器。然后，通過從零開始創(chuàng)建3D模型并使用Gazebo在ROS中運行仿真來使用GoPiGo3的數字孿生模型。接下來展示如何使用GoPiGo3構建和運行一個了解周圍環(huán)境的自主移動機器人，探索機器人如何學習尚未在代碼中編程但通過觀察其環(huán)境而獲得的任務。本書還涵蓋諸如深度學習和強化學習之類的主題。在本書的最后，讀者將熟悉在機器人技術中構建專用應用程序的基礎知識，并具備從零開發(fā)高度智能自主機器人的能力。

作者簡介

　　劉錦濤，博士，易科機器人實驗室（exbof.net）創(chuàng)始人，致力于機器人導航與控制技術研究，并熱衷于機器人前沿技術的分享，是國內最早的ROS技術傳播者之一。擁有機器人方面譯著4本、專著1本。他翻譯的《嵌入式機器人學》被新聞出版總署評為2012年年度優(yōu)秀科技圖書，《機器人與未來》被《第一財經》節(jié)目評為2015年年度特別推薦圖書。

圖書目錄

譯者序
前言
作者簡介
審校者簡介
第一部分物理機器人組裝與測試
第1章組裝機器人
1.1 GoPiGo3機器人介紹
1.1.1 機器人技術角度
1.1.2 編程角度
1.1.3 機器人套件和資源
1.2 熟悉嵌入式硬件
1.2.1 GoPiGo3開發(fā)板
1.2.2 Raspberry Pi 3B+
1.2.3 為什么機器人需要CPU
1.3 深入理解機電
1.4 整合到一起
1.5 快速硬件測試
1.5.1 資源
1.5.2 DexterOS入門
1.5.3 用Bloxter編程
1.5.4 校準機器人
1.5.5 驅動機器人
1.5.6 檢查傳感器
1.5.7 關閉機器人
1.6 總結
1.7 習題
1.8 進一步閱讀
第2章 GoPiGo3的組件測試
2.1 技術要求
2.2 Python和JupyterLab入門
2.2.1 為GoPiGo3啟動JupyterLab
2.2.2 硬件測試
2.3 傳感器和驅動的組件測試
2.3.1 快速入門傳感器和電動機
2.3.2 機器人漫游
2.3.3 距離傳感器
2.3.4 伺服軟件包
2.3.5 巡線跟隨器
2.3.6 IMU
2.3.7 Raspberry Pi
2.3.8 GoPiGo3項目
2.4 總結
2.5 習題
2.6 進一步閱讀
第3章 ROS入門
3.1 技術要求
3.2 ROS基本概念
……
第二部分使用Gazebo進行機器人仿真
第三部分使用SLAM進行自主導航
第四部分使用機器學習的自適應機器人行為
附錄習題答案