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當(dāng)前位置: 首頁出版圖書科學(xué)技術(shù)航空、航天非線性欠驅(qū)動四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)

非線性欠驅(qū)動四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)

非線性欠驅(qū)動四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)

定 價(jià):¥78.00

作 者: 胡盛斌 著
出版社: 國防工業(yè)出版社
叢編項(xiàng):
標(biāo) 簽: 暫缺

ISBN: 9787118123234 出版時(shí)間: 2021-08-01 包裝: 平裝
開本: 16開 頁數(shù): 348 字?jǐn)?shù):  

內(nèi)容簡介

  《非線性欠驅(qū)動四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)》針對四旋翼飛行器的控制問題,較系統(tǒng)地提出了幾種設(shè)計(jì)算法,是作者近年來從事飛行器控制方面的教學(xué)和科研工作的結(jié)晶,同時(shí)融入了國內(nèi)外同行近年來的新研究成果,該書以四旋翼飛行器的控制方法設(shè)計(jì)為論述對象。共包括9章,主要內(nèi)容包括:四旋翼飛行器動力學(xué)建模:基于傳遞函數(shù)和狀態(tài)空間模型的線性控制方法設(shè)計(jì);基于全驅(qū)動和欠驅(qū)動分解的各種滑模控制方法設(shè)計(jì);基于內(nèi)外環(huán)分解的各種滑模控制方法設(shè)計(jì):基于內(nèi)外環(huán)分解的飛行器速度和編隊(duì)控制方法設(shè)計(jì);基于內(nèi)外環(huán)分解的帶機(jī)械手的四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)。每種控制方法設(shè)計(jì)都給出了算法推導(dǎo)、穩(wěn)定性分析以及相應(yīng)的MATLAB仿真設(shè)計(jì)程序?!斗蔷€性欠驅(qū)動四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)》適合飛行器控制、機(jī)械電子以及自動化等相關(guān)專業(yè)的高年級本科生和研究生閱讀,也可供從事相關(guān)領(lǐng)域研究和應(yīng)用的人員參考。

作者簡介

暫缺《非線性欠驅(qū)動四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)》作者簡介

圖書目錄

第1章 緒論
1.1 四旋翼飛行器簡介
1.1.1 四旋翼飛行器的基本構(gòu)造
1.1.2 四旋翼飛行器的基本運(yùn)動
1.2 多旋翼飛行器的發(fā)展歷程
1.2.1 休眠期
1.2.2 復(fù)蘇期
1.2.3 發(fā)展期
1.2.4 活躍期
1.2.5 爆發(fā)期
1.3 四旋翼飛行器常用的控制方法
1.4 本書的寫作結(jié)構(gòu)
第2章 四旋翼飛行器動力學(xué)建模
2.1 假設(shè)條件
2.2 坐標(biāo)系
2.3 動力學(xué)建模
2.4 在MATIAB中建立四旋翼飛行器模型
2.4.1 基于S函數(shù)的Simulink仿真
2.4.2 利用S函數(shù)建立四旋翼飛行器模型
第3章 四旋翼飛行器經(jīng)典線性控制方法設(shè)計(jì)
3.1 四旋翼飛行器動力學(xué)模型的線性化
3.1.1 高度子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3.1.2 偏航子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3.1.3 俯仰縱移子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3.1.4 滾轉(zhuǎn)側(cè)移子系統(tǒng)的傳遞函數(shù)
3.2 基于傳遞函數(shù)的控制方法設(shè)計(jì)
3.2.1 根軌跡法
3.2.2 頻率響應(yīng)法
3.3 基于狀態(tài)空間方程的控制方法設(shè)計(jì)
3.3.1 四旋翼飛行器的狀態(tài)空間表達(dá)式
3.3.2 系統(tǒng)的可控性和可觀測性分析
3.3.3 狀態(tài)反饋控制
3.3.4 極點(diǎn)配置控制器設(shè)計(jì)
3.3.5 狀態(tài)觀測器設(shè)計(jì)
3.3.6 線性二次型最優(yōu)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)
3.3.7 內(nèi)??刂破髟O(shè)計(jì)
3.4 PID控制方法設(shè)計(jì)
3.4.1 PID控制的基本概念
3.4.2 PID控制器的參數(shù)整定方法
3.4.3 基于極點(diǎn)配置的PD控制方法設(shè)計(jì)
第4章 四旋翼飛行器滑模控制方法設(shè)計(jì)
4.1 Lyapunov穩(wěn)定性理論
4.1.1 范數(shù)及其性質(zhì)
4.1.2 函數(shù)及其性質(zhì)
4.1.3 Lyapunov穩(wěn)定性
4.2 滑??刂品椒?br />4.2.1 滑??刂频幕靖拍?br />4.2.2 滑模控制器設(shè)計(jì)的簡單實(shí)例
4.3 一類欠驅(qū)動系統(tǒng)滑??刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
4.3.1 系統(tǒng)描述
4.3.2 滑模控制算法設(shè)計(jì)
4.3.3 仿真實(shí)例
4.4 四旋翼飛行器滑??刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
4.4.1 全驅(qū)動子系統(tǒng)滑??刂破髟O(shè)計(jì)
4.4.2 欠驅(qū)動子系統(tǒng)滑??刂破髟O(shè)計(jì)
4.4.3 仿真實(shí)例
4.5 四旋翼飛行器基于Hurwitz穩(wěn)定的滑??刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
4.5.1 系統(tǒng)描述
……
第5章 四旋翼飛行器積分滑??刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
第6章 四旋翼飛行器終端滑??刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
第7章 四旋翼飛行器雙曲正切滑??刂品椒ㄔO(shè)計(jì)
第8章 四旋翼飛行器速度和編隊(duì)控制方法設(shè)計(jì)
第9章 帶機(jī)械手的四旋翼飛行器控制方法設(shè)計(jì)
參考文獻(xiàn)

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