智能機(jī)器人開發(fā)入門指南

原書前言
關(guān)于作者
關(guān)于技術(shù)審校者
第1章　機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論 1
　1.1　機(jī)器人學(xué)基礎(chǔ) 1
　　1.1.1　Linux操作系統(tǒng)和機(jī)器人學(xué) 2
　　1.1.2　傳感器和GPIO 3
　　1.1.3　運(yùn)動和控制 3
　1.2　樹莓派和Arduino 4
　1.3　項(xiàng)目概覽 5
　　1.3.1　機(jī)器人 5
　　1.3.2　物料清單 5
　1.4　小結(jié) 10
第2章　樹莓派簡介 11
　2.1　下載并安裝Raspbian 11
　　2.1.1　附帶OpenCV的Raspbian 12
　　2.1.2　“困難”方法 12
　　2.1.3　“簡單”方法 14
　2.2　連接樹莓派 15
　2.3　配置樹莓派 16
　　2.3.1　使用raspi-config 16
　　2.3.2　用戶 21
　　2.3.3　連接到無線網(wǎng)絡(luò) 22
　2.4　轉(zhuǎn)入無頭模式 22
　　2.4.1　遠(yuǎn)程訪問 23
　2.5　小結(jié) 27
第3章　Python入門教程 28
3.1　Python概述 29
　3.2　下載并安裝Python 29
　3.3　Python工具 30
　　3.3.1　Pythonshell 30
　　3.3.2　Python編輯器 31
　　3.3.3　Python之禪 33
　3.4　編寫和運(yùn)行Python程序 34
　　3.4.1　HelloWorld 34
　　3.4.2　基本結(jié)構(gòu) 34
　　3.4.3　運(yùn)行程序 36
　3.5　Python編程 36
　　3.5.1　變量 37
　　3.5.2　數(shù)據(jù)類型 37
　　3.5.3　關(guān)于變量的最后一個提示 45
　　3.5.4　控制結(jié)構(gòu) 45
　　3.5.5　函數(shù) 49
　　3.5.6　通過模塊添加功能 51
　　3.5.7　類 55
　　3.5.8　樣式 61
　3.6　小結(jié) 62
第4章　樹莓派GPIO 63
　4.1　樹莓派GPIO介紹 63
　　4.1.1　引腳編號 64
　　4.1.2　連接到樹莓派 65
　　4.1.3　樹莓派GPIO的局限性 66
　　4.1.4　使用Python訪問GPIO 66
　　4.1.5　簡單輸出 67
　　4.1.6　簡單輸入 71
　4.2　小結(jié) 78
第5章　樹莓派和Arduino 79
　5.1　樹莓派GPIO回顧 79
　　5.1.1　實(shí)時或近實(shí)時處理 80
　　5.1.2　模擬輸入 80
　　5.1.3　模擬輸出 80
5.2　Arduino來救場 81
　5.3　使用Arduino 82
　　5.3.1　安裝Arduino IDE 82
　　5.3.2　連接Arduino 83
　　5.3.3　Arduino編程 84
　　5.3.4　草圖 88
　5.4　Arduino編程語言 91
　　5.4.1　包含其他文件 92
　　5.4.2　變量和數(shù)據(jù)類型 92
　　5.4.3　控制結(jié)構(gòu) 95
　　5.4.4　使用引腳 100
　　5.4.5　對象和類 103
　　5.4.6　串口 103
　　5.4.7　Arduino和樹莓派相互通信 105
　5.5　Pinguino 112
　　5.5.1　設(shè)置電路 112
　5.6　小結(jié) 115
第6章　驅(qū)動電動機(jī) 116
　6.1　電動機(jī)和控制器 116
　　6.1.1　電動機(jī)類型 117
　　6.1.2　電動機(jī)特性 118
　　6.1.3　電動機(jī)控制器 119
　6.2　使用電動機(jī)控制器 120
　　6.2.1　Adafruit直流和步進(jìn)電動機(jī)控制器HAT 120
　　6.2.2　L298N通用電動機(jī)控制器 134
　6.3　小結(jié) 141
第7章　組裝機(jī)器人 143
　7.1　組裝底盤 143
　　7.1.1　選擇材質(zhì) 144
　　7.1.2　Whippersnapper 144
　7.2　安裝電子設(shè)備 147
　7.3　布線 151
　7.4　安裝傳感器 153
　7.5　成品機(jī)器人 155
　　7.5.1　讓機(jī)器人動起來 155
　7.6　小結(jié) 164
第8章　紅外傳感器 165
　8.1　紅外傳感器介紹 165
　　8.1.1　紅外傳感器的類型 165
　8.2　使用紅外傳感器 168
　　8.2.1　連接紅外傳感器 168
　　8.2.2　安裝紅外傳感器 170
　　8.2.3　代碼 171
　8.3　了解PID控制 178
　　8.3.1　閉環(huán)控制 179
　　8.3.2　PID控制器的實(shí)現(xiàn) 180
　8.4　小結(jié) 183
第9章　OpenCV 184
　9.1　計(jì)算機(jī)視覺 184
　　9.1.1　OpenCV介紹 185
　　9.1.2　選擇攝像頭 187
　　9.1.3　安裝攝像頭 188
　9.2　OpenCV基礎(chǔ)知識 189
　　9.2.1　處理圖像 190
　　9.2.2　圖像采集 190
　　9.2.3　圖像變換 196
　　9.2.4　處理顏色 198
　　9.2.5　斑點(diǎn)和斑點(diǎn)檢測 201
　9.3　追球機(jī)器人 206
　9.4　小結(jié) 212
第10章　總結(jié) 214
　10.1　機(jī)器人的類型 214
　10.2　工具 215
　　10.2.1　軟件 215
　　10.2.2　硬件 219
　10.3　小結(jié) 221