工業(yè)機器人典型工作站虛擬仿真詳解

前 言
第 1 章　概述................................................................................................................................... 1
1.1　工業(yè)機器人系統(tǒng)集成技術 .................................................................................................... 1
1.1.1　系統(tǒng)集成簡介 .................................................................................................................. 1
1.1.2　系統(tǒng)集成的應用方向 ...................................................................................................... 2
1.2　工業(yè)機器人仿真技術 ............................................................................................................ 4
1.3　典型機器人工作站 ................................................................................................................ 6
1.3.1　機床上下料工作站 .......................................................................................................... 7
1.3.2　焊接工作站 ...................................................................................................................... 9
1.3.3　沖壓工作站 .................................................................................................................... 10
1.3.4　視覺搬運工作站 ............................................................................................................ 11
1.4　虛擬仿真技術與 VR 技術 ................................................................................................... 12
1.5　視覺檢測技術 ...................................................................................................................... 12
第 2 章　焊接工作站虛擬仿真 ................................................................................................. 14
2.1　相關理論基礎 ...................................................................................................................... 14
2.1.1　國內(nèi)外焊接工作站發(fā)展歷程 ........................................................................................ 14
2.1.2　國內(nèi)外虛擬仿真軟件發(fā)展歷程 .................................................................................... 15
2.1.3　機器人的運動學分析 .................................................................................................... 16
2.2　焊接工作站布局設計 .......................................................................................................... 16
2.2.1　總體布局 ........................................................................................................................ 16
2.2.2　轉(zhuǎn)盤裝置 ........................................................................................................................ 18
2.2.3　壓裝或焊接工位 ............................................................................................................ 20
2.2.4　配件上料模組 ................................................................................................................ 20
2.2.5　壓裝模組 ........................................................................................................................ 22
2.2.6　其他配件 ........................................................................................................................ 23
2.2.7　工作流程與控制要求 .................................................................................................... 25
2.3　仿真布局 .............................................................................................................................. 27
2.3.1　模型導入 ........................................................................................................................ 27
2.3.2　創(chuàng)建工具 ........................................................................................................................ 28
2.3.3　創(chuàng)建機械裝置 ................................................................................................................ 31
2.4 Smart 組件設置 ............................................................................................................