注冊 | 登錄讀書好,好讀書,讀好書!
讀書網(wǎng)-DuShu.com
當(dāng)前位置: 首頁出版圖書科學(xué)技術(shù)計(jì)算機(jī)/網(wǎng)絡(luò)軟件與程序設(shè)計(jì)移動(dòng)機(jī)器人原理與設(shè)計(jì)(原書第2版)

移動(dòng)機(jī)器人原理與設(shè)計(jì)(原書第2版)

移動(dòng)機(jī)器人原理與設(shè)計(jì)(原書第2版)

定 價(jià):¥89.00

作 者: [法]呂克·若蘭(Luc Jaulin)
出版社: 機(jī)械工業(yè)出版社
叢編項(xiàng):
標(biāo) 簽: 暫缺

ISBN: 9787111688600 出版時(shí)間: 2021-08-01 包裝: 平裝-膠訂
開本: 16開 頁數(shù): 字?jǐn)?shù):  

內(nèi)容簡介

  介紹相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)和分析工具,主要內(nèi)容包括三維建模、反饋線性化、無模型控制、導(dǎo)引、實(shí)時(shí)定位、辨識(shí)和卡爾曼濾波等,涵蓋執(zhí)行器、傳感器、導(dǎo)航和控制理論等方面。

作者簡介

  作者簡介呂克? 若蘭(Luc Jaulin) 機(jī)器人學(xué)教授,現(xiàn)任職于法國國立布列塔尼高等先進(jìn)技術(shù)學(xué)校(ENSTA-Bretagne)STICC實(shí)驗(yàn)室,主要從事水中機(jī)器人和帆船機(jī)器人領(lǐng)域的研究。譯者簡介王世偉淮南師范學(xué)院工程訓(xùn)練中心主任,主要從事機(jī)電一體化和智能機(jī)器人控制方向的研究和教學(xué)工作。目前已指導(dǎo)學(xué)生參加多項(xiàng)國際、國內(nèi)機(jī)器人大賽并取得優(yōu)異成績。謝廣明北京大學(xué)工學(xué)院和海洋研究院教授、博士生導(dǎo)師,研究方向?yàn)闄C(jī)器人和自動(dòng)化。國際水中機(jī)器人聯(lián)盟創(chuàng)始主席,中國自動(dòng)化學(xué)會(huì)機(jī)器人競賽工作委員會(huì)副主任,中國人工智能學(xué)會(huì)智能空天系統(tǒng)專業(yè)委員會(huì)委員。

圖書目錄

譯者序
前言
第1章 三維建模 1
1.1 旋轉(zhuǎn)矩陣 1
1.1.1 定義 1
1.1.2 李群 2
1.1.3 李代數(shù) 3
1.1.4 旋轉(zhuǎn)向量 3
1.1.5 伴隨矩陣 4
1.1.6 羅德里格斯旋轉(zhuǎn)公式 5
1.1.7 坐標(biāo)系變換 6
1.2 歐拉角 8
1.2.1 定義 8
1.2.2 運(yùn)動(dòng)歐拉矩陣的旋轉(zhuǎn)向量 9
1.3 慣性單元 10
1.4 動(dòng)力學(xué)建模 13
1.4.1 原理 13
1.4.2 四旋翼建模 13
1.5 習(xí)題 14
1.6 習(xí)題參考答案 25
第2章 反饋線性化 45
2.1 控制一個(gè)積分鏈 45
2.1.1 比例–微分控制器 45
2.1.2 比例–積分–微分控制器 46
2.2 引例 47
2.3 反饋線性化方法的原理 48
2.3.1 原理 48
2.3.2 相對次數(shù) 49
2.3.3 微分延遲矩陣 50
2.3.4 奇異點(diǎn) 50
2.4 二輪車 52
2.4.1 一階模型 52
2.4.2 二階模型 53
2.5 控制三輪車 55
2.5.1 速度和轉(zhuǎn)向模型 55
2.5.2 位置控制 56
2.5.3 選擇另一個(gè)輸出 56
2.6 帆船 57
2.6.1 極坐標(biāo)曲線 58
2.6.2 微分延遲 58
2.6.3 反饋線性化方法 59
2.6.4 極坐標(biāo)曲線控制 60
2.7 滑動(dòng)模態(tài) 61
2.8 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型 63
2.8.1 原理 63
2.8.2 倒立擺系統(tǒng) 63
2.8.3 伺服電動(dòng)機(jī) 66
2.9 習(xí)題 66
2.10 習(xí)題參考答案 74
第3章 無模型控制 93
3.1 無人車的無模型控制 93
3.1.1 方向和速度的比例控制器 94
3.1.2 方向的比例–微分控制器 95
3.2 雪橇車 96
3.2.1 模型 96
3.2.2 正弦驅(qū)動(dòng)控制 98
3.2.3 推力控制 98
3.2.4 快速動(dòng)態(tài)特性的簡化 99
3.3 帆船 101
3.3.1 問題 101
3.3.2 控制器 102
3.3.3 導(dǎo)航 106
3.3.4 實(shí)驗(yàn) 107
3.4 習(xí)題 108
3.5 習(xí)題參考答案 118
第4章 導(dǎo)引 129
4.1 球面上的導(dǎo)引 129
4.2 路徑規(guī)劃 131
4.2.1 簡單示例 132
4.2.2 貝塞爾多項(xiàng)式 132
4.3 維諾圖 133
4.4 人工勢場法 134
4.5 習(xí)題 135
4.6 習(xí)題參考答案 141
第5章 實(shí)時(shí)定位 155
5.1 傳感器 155
5.2 測角定位 157
5.2.1 問題描述 157
5.2.2 內(nèi)接角 158
5.2.3 平面機(jī)器人的靜態(tài)三角測量 159
5.2.4 動(dòng)態(tài)三角測量 160
5.3 多點(diǎn)定位 161
5.4 習(xí)題 162
5.5 習(xí)題參考答案 164
第6章 辨識(shí) 170
6.1 二次函數(shù) 170
6.1.1 定義 170
6.1.2 二次型的導(dǎo)數(shù) 171
6.1.3 二次函數(shù)的特征值 171
6.1.4 二次函數(shù)的小化 171
6.2 小二乘法 172
6.2.1 線性情形 172
6.2.2 非線性情形 173
6.3 習(xí)題 175
6.4 習(xí)題參考答案 177
第7章 卡爾曼濾波器 185
7.1 協(xié)方差矩陣 185
7.1.1 定義和解釋 185
7.1.2 性質(zhì) 187
7.1.3 置信橢圓 187
7.1.4 生成高斯隨機(jī)向量 189
7.2 無偏正交估計(jì)器 190
7.3 線性估計(jì)的應(yīng)用 192
7.4 卡爾曼濾波器 193
7.5 卡布濾波器 196
7.6 擴(kuò)展卡爾曼濾波器 198
7.7 習(xí)題 199
7.8 習(xí)題參考答案 209
第8章 貝葉斯濾波器 232
8.1 引言 232
8.2 概率的基本概念 232
8.3 貝葉斯濾波器 234
8.4 貝葉斯平滑器 236
8.5 卡爾曼平滑器 236
8.5.1 卡爾曼平滑器的方程 236
8.5.2 實(shí)現(xiàn) 237
8.6 習(xí)題 238
8.7 習(xí)題參考答案 243
參考文獻(xiàn) 252
索引 254

本目錄推薦

掃描二維碼
Copyright ? 讀書網(wǎng) ranfinancial.com 2005-2020, All Rights Reserved.
鄂ICP備15019699號(hào) 鄂公網(wǎng)安備 42010302001612號(hào)