智能平衡移動機(jī)器人（MATLAB/Simulink版·微課視頻版）

定　價：￥69.00

作　者：	甄圣超，孫浩，劉曉黎著
出版社：	清華大學(xué)出版社
叢編項：	機(jī)器人科學(xué)與技術(shù)叢書
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787302599371	出版時間：	2022-05-01	包裝：
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內(nèi)容簡介

　　《智能平衡移動機(jī)器人》全面介紹了智能平衡移動機(jī)器人的應(yīng)用平臺搭建、平臺的硬件電路、數(shù)字控制系統(tǒng)和一系列開發(fā)移動機(jī)器人的應(yīng)用。這些應(yīng)用由淺入深可分為3部分：基礎(chǔ)外設(shè)應(yīng)用、基于機(jī)器人外設(shè)的進(jìn)階應(yīng)用、基于機(jī)器人外設(shè)的綜合應(yīng)用，這3部分應(yīng)用構(gòu)成了讀者學(xué)習(xí)平衡移動機(jī)器人技術(shù)的階梯。本書在此基礎(chǔ)上著重介紹了基于模型設(shè)計的開發(fā)方法、TMS320F28069控制芯片的特點、引腳與功能，以及Embedded Coder Support Packages for Texa Instruments C2000的硬件支持包。綜合來看，讀者可以方便快捷地實現(xiàn)基礎(chǔ)應(yīng)用、進(jìn)階應(yīng)用和綜合應(yīng)用的學(xué)習(xí)，同時獲得更多關(guān)于機(jī)器人平臺硬件、軟件等多個方面的綜合知識。《智能平衡移動機(jī)器人》適合作為高等院校機(jī)械、電氣、自動化以及計算機(jī)專業(yè)高年級本科生和研究生的教材，同時可供對于基于模型的開發(fā)方法感興趣的科研人員、從事MATLAB/Simulink開發(fā)的研究人員參考。

作者簡介

　　甄圣超，合肥工業(yè)大學(xué)副教授，機(jī)械電子工程專業(yè)，研究生導(dǎo)師，合肥工業(yè)大學(xué)智能制造技術(shù)研究院機(jī)器人創(chuàng)新平臺負(fù)責(zé)人、動力學(xué)與控制研究中心主任。碩博期間，于美國佐治亞理工學(xué)院機(jī)電系師從Ye-Hwa Chen教授進(jìn)行機(jī)器人動力學(xué)與控制理論的研究。主持合肥工業(yè)大學(xué)智能制造技術(shù)研究院機(jī)器人公共平臺建設(shè)項目、國家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金項目與面上項目、中國博士后科學(xué)基金面上項目（一等資助）、浙江省重點研發(fā)項目等。主持機(jī)器人相關(guān)橫向項目10余項。近5年來，致力于協(xié)作機(jī)器人、智能控制等方向的學(xué)術(shù)研究，在國際國內(nèi)權(quán)威期刊上以第一作者或通訊作者發(fā)表論文40余篇，出版專著《機(jī)電系統(tǒng)動力學(xué)控制理論——U-K動力學(xué)理論的拓展與應(yīng)用》，授權(quán)國家發(fā)明專利15項，軟件著作權(quán)30余項。

圖書目錄

目錄

第1章緒論視頻講解： 6分鐘（1集）

1.1背景介紹

1.1.1智能平衡移動機(jī)器人介紹

1.1.2智能平衡移動機(jī)器人應(yīng)用

1.1.3基于模型設(shè)計與自動代碼生成技術(shù)簡介

1.2智能平衡移動機(jī)器人優(yōu)勢

1.3本書內(nèi)容

1.3.1應(yīng)用平臺

1.3.2應(yīng)用內(nèi)容

1.3.3本書特色

1.4本章小結(jié)

第2章應(yīng)用平臺的搭建視頻講解： 18分鐘（3集）

2.1應(yīng)用平臺概述

2.1.1硬件平臺

2.1.2軟件平臺

2.1.3MBD開發(fā)流程

2.2集成開發(fā)環(huán)境

2.2.1開發(fā)環(huán)境介紹

2.2.2軟件安裝及配置

2.2.3軟件應(yīng)用基礎(chǔ)

2.2.4軟件高級應(yīng)用

2.3本章小結(jié)

第3章平臺硬件電路介紹視頻講解： 15分鐘（2集）

3.1硬件電路接口設(shè)計

3.2主控制板電路

3.3電源管理電路

3.4電動機(jī)驅(qū)動電路

3.5直流電動機(jī)驅(qū)動H橋電路

3.6傳感器與外設(shè)模塊

3.6.1基于陀螺儀與加速度計的姿態(tài)測量

3.6.2藍(lán)牙通信模塊

3.6.3OLED顯示模塊

3.7本章小結(jié)

第4章數(shù)字控制系統(tǒng)視頻講解： 17分鐘（2集）

4.1數(shù)字信號處理器介紹

4.1.1TMS320F28069芯片特點

4.1.2處理器引腳及功能

4.2控制系統(tǒng)簡介

4.3系統(tǒng)控制器

4.3.1速度控制器

4.3.2方向控制器

4.3.3系統(tǒng)控制框架

4.4本章小結(jié)

第5章基礎(chǔ)應(yīng)用視頻講解： 72分鐘（8集）

5.1GPIO

5.1.1GPIO_OUTPUT控制LED燈

5.1.2GPIO_INPUT掃描_NORMAL模式

5.1.3GPIO_INPUT掃描_EXTERNAL模式

5.1.4GPIO_INPUT中斷控制LED燈

5.2ADC

5.2.1ADC基本原理

5.2.2ADC_NORMAL模式

5.2.3ADC_EXTERNAL模式

5.3Timer_IT

5.4ePWM

5.4.1ePWM_單路輸出

5.4.2ePWM_雙路互補輸出

5.4.3ePWM_中斷

5.5eCAP

5.5.1eCAP基本介紹

5.5.2eCAP捕獲PWM脈沖

5.6SCI串行通信

5.6.1SCI通信基本原理

5.6.2SCI收發(fā)數(shù)據(jù)

5.7SPI串行通信

5.7.1SPI概述

5.7.2SPI控制PWM占空比

5.8IdelTask模塊介紹

5.9WatchDog模塊介紹

5.10本章小結(jié)

第6章進(jìn)階應(yīng)用視頻講解： 65分鐘（7集）

6.1eCAP超聲波測距

6.2ePWM電動機(jī)調(diào)速

6.3eQEP正交解碼

6.3.1正交編碼器QEP概述

6.3.2光電編碼器電動機(jī)測速的基本原理

6.3.3eQEP正交解碼模塊使用說明

6.3.4編碼器信號采集

6.4SIL軟件在環(huán)測試

6.5PIL處理器在環(huán)測試

6.6SFunction

6.6.1使用手寫SFunction合并定制代碼

6.6.2使用SFunction Builder模塊合并定制代碼

6.6.3使用代碼繼承工具合并定制代碼

6.7OLED12864顯示

6.8MPU6050數(shù)據(jù)讀取

6.9ADC電壓采集

6.10本章小結(jié)

第7章綜合應(yīng)用視頻講解： 27分鐘（2集）

7.1平衡控制——直立環(huán)

7.1.1平衡控制原理

7.1.2平衡控制模型

7.1.3平衡控制中基于模型設(shè)計與自動代碼生成技術(shù)

7.1.4平衡控制應(yīng)用現(xiàn)象

7.2平衡控制——速度環(huán)

7.2.1應(yīng)用原理

7.2.2速度控制模型

7.2.3速度控制應(yīng)用現(xiàn)象

7.3APP控制

7.3.1應(yīng)用原理

7.3.2APP控制模型

7.3.3APP控制應(yīng)用現(xiàn)象

7.4紅外循跡應(yīng)用

7.4.1模塊介紹

7.4.2使用原理

7.4.3模型搭建

7.5本章小結(jié)

參考文獻(xiàn)