RT-Thread應用開發(fā)實戰(zhàn)：基于STM32智能小車

　　本書專注于實時操作系統(tǒng)RT Thread的應用開發(fā)實踐，使用目前廣泛應用的STM32芯片并結合智能小車功能開發(fā)，力求幫助讀者在較短時間掌握RT Thread應用開發(fā)技術。全書分為三大部分：第一部分（第1~2章）為開發(fā)工具及系統(tǒng)介紹;第二部分為RT Thread內核基礎應用（第3~7章），從應用實踐的角度，結合智能小車具體功能實現，介紹RT Thread的線程、線程調度、線程同步、時鐘管理、線程間通信等操作系統(tǒng)內容，力求通過項目實踐的形式使讀者深刻理解RT Thread內核;第三部分（第8~14章）為RT Thread各種常用I/O 設備的應用開發(fā)實例，通過這些實例，讀者可以熟練掌握RT Thread設備驅動接口。本書可作為高等職業(yè)院校電信類或計算機類相關專業(yè)教材，亦可作為相關工程技術人員的參考用書。

　　第1章搭建開發(fā)環(huán)境1.1RTThreadStudio集成開發(fā)環(huán)境安裝11.1.1獲取RTThreadStudio安裝包11.1.2開始安裝RTThreadStudio軟件包21.1.3下載SDK51.2STM32CubeMX圖形化配置工具安裝71.2.1獲取安裝包71.2.2安裝軟件91.2.3安裝固件庫11練習111第2章初識RTThread實時操作系統(tǒng)2.1RTThread介紹122.2如何新建RTThread項目132.3認識RTThread項目結構142.4配置RTThread項目152.5構建項目182.6下載程序192.7使用串口終端工具與RTThread系統(tǒng)進行交互21練習222第3章PIN設備的使用3.1RTThreadPIN設備介紹233.1.1引腳編號的獲取243.1.2設置引腳的輸入/輸出模式243.1.3設置引腳的電平值253.1.4讀取引腳的電平值253.1.5綁定引腳中斷回調函數263.1.6脫離引腳中斷回調函數263.1.7使能中斷273.2任務31車燈雙閃控制273.2.1硬件設計273.2.2業(yè)務分析283.2.3程序設計283.2.4功能測試283.3任務32小車喇叭控制（查詢法）293.3.1硬件設計293.3.2程序設計293.3.3下載測試313.4任務33小車喇叭控制（中斷回調法）313.4.1硬件設計313.4.2程序設計313.4.3下載測試323.5任務34同時實現車燈閃爍和按鍵控制喇叭333.5.1硬件設計333.5.2軟件設計333.5.3程序測試35習題335第4章線程及其應用4.1線程介紹374.1.1線程的概念374.1.2線程的調度384.1.3上下文切換384.1.4線程的重要屬性394.1.5RTThread命令查看系統(tǒng)線程信息424.2RTThread線程管理接口介紹434.3任務41使用多線程的方式同時實現車燈閃爍和按鍵控制喇叭（掃描法）454.3.1RTThread相關接口函數454.3.2代碼實現484.3.3程序測試544.4任務42暫?；蚧謴蛙嚐糸W爍功能554.4.1RTThread相關接口函數554.4.2程序設計564.4.3程序測試604.5任務43多線程運行機制實驗614.5.1RTThread相關接口函數614.5.2程序設計624.5.3程序測試644.6任務44線程主動讓出CPU資源664.6.1RTThread相關接口函數674.6.2程序設計674.6.3程序測試704.7任務45空閑線程中運行LED燈的閃爍714.7.1RTThread中設置和刪除空閑鉤子函數714.7.2程序設計724.7.3程序測試73練習473第5章線程同步及其應用5.1線程同步的概念755.2信號量765.2.1RTThread信號量的工作機制775.2.2創(chuàng)建信號量785.2.3獲取信號量795.2.4信號量釋放795.3任務51使用按鍵控制喇叭（中斷法）805.3.1程序設計805.3.2程序測試845.4信號量的應用場合845.5任務52矩陣鍵盤按鍵識別（中斷法）855.5.1硬件設計855.5.2程序設計865.5.3程序測試91練習591第6章時鐘管理與應用6.1RTThread嘀嗒時鐘相關函數介紹936.1.1毫秒級延時946.1.2微秒級延時946.1.3獲取系統(tǒng)當前時間946.1.4獲取更高精度的時間956.2任務61超聲波測距（電平掃描方法）966.2.1超聲波測距原理介紹966.2.2硬件設計966.2.3軟件設計976.2.4程序測試1026.3RTThread系統(tǒng)定時器1026.3.1創(chuàng)建和刪除定時器1036.3.2初始化和脫離定時器1046.3.3啟動和停止定時器1056.3.4控制定時器1066.4任務62使用定時器實現車燈的閃爍1066.4.1軟件設計1066.4.2程序測試1086.5任務63超聲波測距（使用定時器改進任務61）1086.5.1程序設計1086.5.2程序測試_______1096.6任務64超聲波測距（引腳中斷方式）1106.6.1程序設計1106.6.2程序測試114練習6115第7章線程間通信7.1郵箱1167.1.1郵箱的工作機制1177.1.2RTThread郵箱的相關接口函數1177.2任務71獨立按鍵控制蜂鳴器開關（使用郵箱）1217.2.1硬件設計1217.2.2軟件設計1217.2.3程序測試1267.3任務72使用郵箱發(fā)送大于4字節(jié)的消息1267.3.1程序編寫1267.3.2程序測試1267.4消息隊列1277.4.1消息隊列的工作機制1277.4.2消息隊列相關接口函數1287.5任務73獨立按鍵控制蜂鳴器開關（使用消息隊列）1327.5.1硬件設計1327.5.2程序設計1327.5.3測試1357.6信號136練習7138第8章RTThread板級驅動（BSP）的配置8.1I/O設備模型1398.2RTThread中設備驅動相關配置1418.2.1使用CubeMX使能硬件設備，生成設備初始化代碼1418.2.2RTThreadSettings開啟設備驅動程序1468.2.3在drivers/board.h中定義接口相關的宏147練習8148第9章使用PWM設備控制小車行駛速度9.1RTThread的PWM設備編程介紹1499.1.1查找PWM設備1509.1.2設置PWM周期和脈沖寬度1509.1.3使能和關閉PWM設備通道1519.2任務91使用PWM驅動小車車輪轉動1519.2.1硬件設計1519.2.2工程建立和BSP配置1529.2.3程序設計1539.2.4編譯測試1539.3任務92小車前進和后退1549.3.1程序設計與代碼編寫1559.3.2測試158練習9158第10章使用ADC設備測量電池電量10.1A/D轉換介紹15910.1.1A/D轉換的原理15910.1.2A/D轉換的計算16010.2RTThreadADC設備接口介紹16110.2.1查找ADC設備16110.2.2使能ADC通道16110.2.3讀取ADC通道采樣值16210.2.4關閉ADC通道16210.3任務101使用終端命令讀取ADC設備采樣值16210.3.1硬件設計16210.3.2RTThread工程建立和BSP配置16310.3.3編譯及測試16310.4任務102編寫程序，實現電壓測量并打印電壓值16410.4.1程序設計16410.4.2編譯、下載、測試165練習10166第11章使用I2C設備驅動OLED顯示屏11.1I2C總線介紹16711.1.1I2C總線構成16711.1.2I2C總線的信號類型和數據傳輸時序16811.2RTThreadI2C總線接口17111.2.1查找I2C總線設備17111.2.2數據傳輸17211.3OLED操作介紹17311.3.1從機地址17311.3.2數據格式17411.3.3GDDRAM結構17511.3.4三種GDDRAM尋址模式17511.3.5OLED指令17711.4任務111OLED顯示實現中英文17811.4.1硬件設計17811.4.2工程建立與配置17811.4.3程序編寫17911.4.4測試188練習11188第12章使用脈沖碼盤設備測量小車行駛速度12.1編碼器及其測速原理18912.1.1編碼器的分類18912.1.2編碼器的參數19112.1.3編碼器測速原理19112.2任務121車輪轉動方向測量19312.2.1硬件設計19312.2.2程序設計19312.2.3測試19612.3任務122采用M法測量小車車輪轉動速度19612.3.1硬件設計19612.3.2軟件設計19612.3.3測試19712.4任務123同時測量方向和速度19812.4.1程序設計19812.4.2測試20112.5任務124使用PulseEncoder設備進行測速20112.5.1硬件設計20112.5.2新建項目及BSP配置20112.5.3代碼編寫20312.5.4測試204練習12205第13章使用Sensor設備進行溫度測量13.1單線程協議簡介20613.2DS18B20數字溫度傳感器20813.3任務131使用DS18B20進行溫度采樣21013.3.1硬件設計21013.3.2軟件設計21013.3.3測試21413.4任務132把DS18B20設備注冊為RTThread的Sensor設備21513.4.1硬件設計21513.4.2項目創(chuàng)建與配置21513.4.3程序設計21513.4.4測試21913.5任務133使用Sensor設備驅動層接口讀取溫度值22013.5.1程序設計22013.5.2測試222練習13222第14章遙控器控制小車行走14.1紅外接收原理22314.1.1紅外通信系統(tǒng)22314.1.2認識紅外接收頭22414.1.3紅外遙控編碼協議22414.2任務141識別紅外遙控器按鍵信號22514.2.1硬件設計22514.2.2創(chuàng)建項目及配置22614.2.3程序設計22914.2.4測試230練習14231參考文獻232