機器人技術(shù)

第1章機器人基礎(chǔ)知識1
1.1機器人的起源及發(fā)展1
1.1.1機器人的起源1
1.1.2機器人的定義3
1.1.3機器人的發(fā)展4
1.2機器人的組成及分類5
1.2.1機器人的組成5
1.2.2機器人的分類7
1.3機器人的應用準則及領(lǐng)域9
1.4機器人的發(fā)展趨勢11
第2章機器人的機械結(jié)構(gòu)13
2.1機器人的組成結(jié)構(gòu)13
2.1.1手部13
2.1.2手腕(腕部)14
2.1.3手臂15
2.1.4機身16
2.2機器人主要參數(shù)18
2.3機器人基本術(shù)語與圖形符號23
2.3.1機器人基本術(shù)語23
2.3.2機器人圖形符號27
2.3.3機器人運動原理圖31
第3章機器人的機械運動33
3.1機器人軌跡規(guī)劃33
3.1.1機器人軌跡的概念33
3.1.2軌跡規(guī)劃具體方法35
3.2機器人的運動37
3.2.1機器人位姿37
3.2.2正向運動學和反向運動學41
3.2.3雅可比矩陣42
3.3串聯(lián)機器人的運動43
3.3.1坐標系的確定43
3.3.2D-H參數(shù)法44
第4章工業(yè)機器人控制57
4.1工業(yè)機器人控制概述57
4.1.1工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點57
4.1.2工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的主要功能58
4.1.3工業(yè)機器人的控制方式59
4.1.4工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的基本組成與結(jié)構(gòu)61
4.2機器人位置控制66
4.2.1運動軌跡67
4.2.2軌跡規(guī)劃67
4.2.3機器人軌跡插補計算68
4.2.4笛卡爾路徑軌跡規(guī)劃70
4.3機器人速度控制71
4.3.1關(guān)節(jié)坐標與直角坐標間的運動關(guān)系71
4.3.2分解運動速度控制73
4.3.3分解運動加速度控制74
4.3.4機器人力控制75
4.4機器人的智能控制77
4.4.1機器人智能控制要素及關(guān)鍵技術(shù)77
4.4.2機器人智能控制方法79
第5章機器人的驅(qū)動81
5.1機器人的驅(qū)動方式81
5.1.1驅(qū)動系統(tǒng)分類81
5.1.2對驅(qū)動裝置的要求84
5.1.3驅(qū)動系統(tǒng)的選用原則84
5.1.4驅(qū)動方式85
5.2機器人的液壓驅(qū)動87
5.2.1液壓驅(qū)動特點87
5.2.2液壓驅(qū)動組成88
5.2.3液壓驅(qū)動系統(tǒng)的工作原理88
5.2.4液壓伺服系統(tǒng)的工作特點91
5.3機器人的氣壓驅(qū)動91
5.3.1氣壓驅(qū)動回路91
5.3.2氣壓驅(qū)動器96
5.3.3氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的優(yōu)缺點98
5.4機器人的電氣驅(qū)動98
5.4.1機器人電氣驅(qū)動的分類98
5.4.2機器人對關(guān)節(jié)驅(qū)動電機的要求104
5.5機器人的新型驅(qū)動105
5.6工業(yè)機器人驅(qū)動系統(tǒng)發(fā)展趨勢109
第6章機器人傳感探測技術(shù)111
6.1機器人傳感器特點111
6.1.1傳感器的概念111
6.1.2機器人傳感系統(tǒng)113
6.1.3機器人傳感器的分類與作用114
6.1.4傳感器特性116
6.2機器人的內(nèi)部傳感器117
6.2.1機器人的位置傳感器117
6.2.2機器人速度傳感器118
6.2.3內(nèi)部傳感器功能分類119
6.3機器人的外部傳感器120
6.3.1接近傳感器120
6.3.2力覺傳感器122
6.3.3觸覺傳感器123
6.3.4視覺傳感器126
6.3.5距離傳感器127
6.3.6其他外部傳感器127
6.4機器人的檢測127
6.4.1位移的檢測127
6.4.2位置的檢測128
6.4.3傳感器信息融合129
第7章機器人的應用131
7.1機器人的應用領(lǐng)域131
7.1.1機器人的應用分類131
7.1.2工業(yè)機器人的應用領(lǐng)域131
7.2焊接機器人138
7.2.1焊接機器人應用背景138
7.2.2焊接機器人的組成139
7.2.3焊接機器人的分類141
7.3裝配機器人145
7.3.1裝配機器人的分類及特點145
7.3.2裝配機器人的組成147
7.3.3機器人的自動裝配152
7.3.4裝配機器人的研究對象與關(guān)鍵技術(shù)155
7.4搬運機器人157
7.4.1搬運機器人的組成160
7.4.2手部夾持器163
7.4.3腕部結(jié)構(gòu)167
7.4.4臂部結(jié)構(gòu)167
7.4.5手臂的運動機構(gòu)168
7.4.6機身結(jié)構(gòu)168
7.4.7搬運機器人技術(shù)的新發(fā)展168
7.5噴涂機器人170
7.5.1噴涂機器人的特點170
7.5.2噴涂機器人的分類與組成171
7.6機器人的其他典型應用175
7.6.1軍用機器人175
7.6.2水下機器人175
7.6.3空間機器人176
7.6.4服務(wù)機器人176
7.6.5農(nóng)業(yè)機器人177
7.6.6仿人機器人177
參考文獻178