典型欠驅動機器人的魯棒智能控制

　　本書介紹了作者的團隊近年來在研究一種特殊的欠驅動系統(tǒng)稱為移動輪式倒立擺（MWIP）方面的成就。本書理論和實踐的結合，幾乎所有的算法都在真實的MWIP系統(tǒng)上得以驗證。本文以動態(tài)建模、控制和仿真為主線，首先介紹了MWIP系統(tǒng)的特殊性、控制挑戰(zhàn)和應用。然后，采用拉格朗日函數(shù)對二維和三維MWIP系統(tǒng)進行動力學建模，設計了一種新的高階擾動觀測器，并提出了一種將高階擾動觀測器與一種新的滑模流形設計相結合的控制策略。此外，詳細提出了克服傳統(tǒng)滑模控制顫振問題的幾種方法。最后，對欠驅動機器人的未來發(fā)展進行了展望。

　　1993—1997年，華中理工大學，自動控制專業(yè)，獲學士學位；1997—2000年，華中科技大學，控制理論與控制工程專業(yè)，獲碩士學位；2000—2005年，華中科技大學，控制科學與工程，獲博士學位；2006—2008年，日本名古屋大學，微納米系統(tǒng)工程福田研究室，博士后；2008—至今，華中科技大學自動化學院工作獲得：*提名國家科學技術獎自然科學獎一等獎