空間機械臂動力學與控制

　　本書共分為8章，介紹了空間機械臂的主要用途、類型、任務需求，分析了空間機械臂發(fā)展脈絡；針對空間機械臂動力學，包括關(guān)節(jié)動力學、多體動力學與接觸碰撞動力學等關(guān)鍵難點開展了系統(tǒng)性闡述，并對空間機械臂系統(tǒng)控制方法、關(guān)節(jié)控制方法進行了論述，以空間機械臂輔助艙段對接及懸停飛行器捕獲兩個典型工程任務為例，介紹了分析與驗證的方法。全書內(nèi)容涵蓋了空間機械臂動力學建模與控制、驗證與使用全過程。本書是一本具有航天特色的理論與實際緊密結(jié)合的著作，是連接機械臂動力學控制理論與機械臂工程的紐帶，具有較高的工程價值，可為國內(nèi)高校機器人專業(yè)本科生、研究生及科研人員提供重要的技術(shù)參考。

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