基于ARM內(nèi)核的履帶式機(jī)器人控制方法及程序設(shè)計(jì)研究

定　價(jià)：￥68.00

作　者：	程龍，王巖，畢陽洋
出版社：	東北大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787551721950	出版時(shí)間：	2019-10-01	包裝：
開本：	16開	頁數(shù)：	213	字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡介

　　《基于ARM內(nèi)核的履帶式機(jī)器人控制方法及程序設(shè)計(jì)研究》以STM32F103RCT6為例設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)履帶式機(jī)器人，其內(nèi)核為Cortex-M3。ARM Cortex-M3是32位的內(nèi)核架構(gòu)，它的寄存器、存儲器、存儲器接口和內(nèi)部數(shù)據(jù)路徑都是32位內(nèi)部的。Cortex-M3基于哈佛結(jié)構(gòu)，使用獨(dú)立的數(shù)據(jù)總線和指令總線，使得取值和數(shù)據(jù)傳輸可異步進(jìn)行。Cortex-M3內(nèi)部有多條總線接口，每條都為自己的應(yīng)用場合優(yōu)化過，并且它們可以并行工作。Cortex-M3具有低功耗、低成本等優(yōu)點(diǎn)?！痘贏RM內(nèi)核的履帶式機(jī)器人控制方法及程序設(shè)計(jì)研究》首先重點(diǎn)研究基于ARM的機(jī)器人運(yùn)動控制程序設(shè)計(jì)，這里主要包括：電機(jī)控制，基于視覺的循跡運(yùn)動控制，基于輔助道路標(biāo)識識別的運(yùn)動控制。通過這些控制方法可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的基本運(yùn)動控制功能。然后進(jìn)一步研究基于多傳感器的機(jī)器人感知系統(tǒng)設(shè)計(jì)，這里包括：基于激光雷達(dá)的避障控制，基于RFID的機(jī)器人位置感知，基于陀螺儀的方向感知，GPS模塊設(shè)計(jì)。這些控制程序的設(shè)計(jì)能夠使得機(jī)器人實(shí)現(xiàn)室內(nèi)、室外的自主導(dǎo)航。最后通過研究自主路徑規(guī)劃算法實(shí)現(xiàn)機(jī)器人路徑的實(shí)時(shí)規(guī)劃。

作者簡介

暫缺《基于ARM內(nèi)核的履帶式機(jī)器人控制方法及程序設(shè)計(jì)研究》作者簡介

圖書目錄

1 ARM處理器簡介
1．1 RISC精簡指令集
1．2 ARM處理器
1．2．1 ARM處理器系列分類
1．2．2 ARM處理器特點(diǎn)
1．3 ARM Cortex-M3芯片
1．3．1 Coaex-M3的特點(diǎn)
1．3．2 Codex-M3內(nèi)部結(jié)構(gòu)及引腳封裝
1．4 基于ARM Coaex-M3的編程實(shí)例
1．4．1 點(diǎn)亮一個(gè)LED燈程序設(shè)計(jì)
1．4．2 PWM波控制電機(jī)程序設(shè)計(jì)
……
2 嵌入式軟件開發(fā)簡介
3 基于ARM的機(jī)器人運(yùn)動控制程序設(shè)計(jì)
4 基于多傳感器的機(jī)器人感知系統(tǒng)設(shè)計(jì)