無(wú)人機(jī)操控技術(shù)

第1章緒論1
1.1無(wú)人機(jī)系統(tǒng)概述1
1.2無(wú)人機(jī)的分類2
1.3無(wú)人機(jī)的結(jié)構(gòu)組成5
1.3.1固定翼無(wú)人機(jī)的基本結(jié)構(gòu)5
1.3.2多旋翼無(wú)人機(jī)的基本結(jié)構(gòu)5
1.3.3無(wú)人直升機(jī)的基本結(jié)構(gòu)7
1.4無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)組成7
本章小結(jié)8
習(xí)題9

第2章無(wú)人機(jī)飛行控制系統(tǒng)10
2.1飛控系統(tǒng)的作用和發(fā)展10
2.2飛行控制器的種類11
2.2.1Arduino飛控11
2.2.23D Robotics飛控11
2.2.3Paparazzi（PPZ）飛控12
2.2.4OpenPilot與Taulabs飛控12
2.2.5KKMultiCopter（KK）飛控13
2.2.6Autoquad飛控13
2.2.7MultiWiiCopter（MWC）飛控14
2.2.8Cleanflight飛控14
2.3無(wú)人機(jī)傳感器16
2.3.1氣壓計(jì)MS561116
2.3.2磁力計(jì)傳感器HMC588317
2.3.3陀螺儀和加速度計(jì)17
2.3.4MPU6050加速度計(jì)的編程應(yīng)用18
2.4無(wú)人機(jī)飛控姿態(tài)控制算法23
2.4.1捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)23
2.4.2卡爾曼（Kalman）濾波算法24
2.4.3PID控制算法25
本章小結(jié)30
習(xí)題31

第3章模擬飛行軟件33
3.1模擬飛行軟件的安裝33
3.2模擬飛行軟件的設(shè)置35
3.3搖桿的模式及通道47
3.3.1遙控器的認(rèn)識(shí)47
3.3.2遙控器操縱桿的基本作用48
3.3.3遙控器操縱桿的操控模式48
3.3.4遙控器通道配置49
3.4操控的標(biāo)準(zhǔn)手法49
本章小結(jié)50
習(xí)題50

第4章多旋翼無(wú)人機(jī)飛行52
4.1多旋翼無(wú)人機(jī)飛行原理52
4.2模擬飛行軟件訓(xùn)練56
4.3多旋翼常用飛行控制器軟件調(diào)試59
4.4實(shí)操飛行前的準(zhǔn)備69
4.5飛行安全和注意事項(xiàng)70
4.6升降飛行72
4.7定點(diǎn)懸停73
4.8四位懸停74
4.9航線飛行74
本章小結(jié)77
習(xí)題78

第5章固定翼無(wú)人機(jī)飛行79
5.1固定翼無(wú)人機(jī)的構(gòu)成和特點(diǎn)79
5.1.1固定翼無(wú)人機(jī)的構(gòu)成79
5.1.2固定翼無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)82
5.2固定翼無(wú)人機(jī)的飛行原理83
5.2.1空氣動(dòng)力定理83
5.2.2阻力84
5.2.3飛行姿態(tài)原理85
5.3起降方式85
5.3.1起飛方式85
5.3.2回收86
5.4實(shí)操飛行檢查和注意事項(xiàng)87
5.4.1飛行前檢查和注意事項(xiàng)88
5.4.2飛行中的注意事項(xiàng)88
5.4.3飛行后檢查和注意事項(xiàng)88
5.4.4安全飛行原則89
5.5基礎(chǔ)飛行訓(xùn)練89
5.5.1地面滑行89
5.5.2爬升89
5.5.3定高平飛89
5.5.4下降90
5.5.5平飛、爬升、下降三種飛行狀態(tài)的變換90
5.5.6轉(zhuǎn)彎91
5.6五邊航線飛行92
5.6.1建立（應(yīng)急）航線92
5.6.2著陸目測(cè)92
5.6.3著陸93
5.6.4起落航線重點(diǎn)動(dòng)作的分析94
本章小結(jié)98
習(xí)題98

第6章旋翼無(wú)人機(jī)飛行100
6.1旋翼無(wú)人機(jī)分類100
6.2旋翼的作用、組成與結(jié)構(gòu)形式101
6.3旋翼的主要參數(shù)103
6.4旋翼產(chǎn)生“力”的原理104
6.5尾槳105
6.6旋翼直升機(jī)的運(yùn)動(dòng)操控107
6.7實(shí)操飛行檢查注意事項(xiàng)111
6.8模擬飛行訓(xùn)練112
本章小結(jié)113
習(xí)題114

第7章地面站115
7.1地面站基本知識(shí)115
7.1.1地面站相關(guān)知識(shí)115
7.1.2地面站系統(tǒng)組成116
7.2無(wú)人機(jī)常用的坐標(biāo)系116
7.3地面站調(diào)試軟件Mission Planner118
7.3.1飛控調(diào)試119
7.3.2失控保護(hù)128
7.3.3自動(dòng)調(diào)參131
7.3.4參數(shù)設(shè)置133
7.3.5飛行日志下載與查看133
本章小結(jié)134
習(xí)題135

第8章無(wú)人機(jī)行業(yè)應(yīng)用136
8.1無(wú)人機(jī)的光電任務(wù)載荷136
8.1.1光電任務(wù)載荷的特點(diǎn)136
8.1.2常用光電任務(wù)載荷137
8.2常見(jiàn)無(wú)人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域139
8.2.1航測(cè)無(wú)人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域139
8.2.2航拍無(wú)人機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域140
8.2.3無(wú)人機(jī)在林業(yè)上的應(yīng)用141
8.2.4無(wú)人機(jī)在安防上的應(yīng)用143
8.2.5無(wú)人機(jī)在電力巡檢上的應(yīng)用144
8.2.6無(wú)人機(jī)在農(nóng)業(yè)植保上的應(yīng)用145
本章小結(jié)146
習(xí)題146

附錄無(wú)人機(jī)法律與法規(guī)知識(shí)147

參考文獻(xiàn)149