工業(yè)機器人編程從入門到精通（FANUC和安川）

基礎篇
第1章工業(yè)機器人概述2
1.1機器人概況2
1.1.1機器人的產(chǎn)生與定義2
1.1.2工業(yè)機器人及應用6
1.1.3服務機器人及應用9
1.2工業(yè)機器人與產(chǎn)品11
1.2.1工業(yè)機器人組成11
1.2.2工業(yè)機器人特點15
1.2.3常用工業(yè)機器人17
1.3工業(yè)機器人的結構形態(tài)20
1.3.1垂直串聯(lián)機器人20
1.3.2水平串聯(lián)機器人23
1.3.3并聯(lián)機器人24
1.4工業(yè)機器人的技術性能26
1.4.1主要技術參數(shù)26
1.4.2工作范圍與承載能力28
1.4.3自由度、速度及精度30
1.5FANUC工業(yè)機器人概況32
1.5.1通用垂直串聯(lián)機器人32
1.5.2專用垂直串聯(lián)機器人35
1.5.3其他結構機器人38
1.5.4運動平臺及變位器40
1.6安川工業(yè)機器人概況41
1.6.1垂直串聯(lián)機器人41
1.6.2其他結構機器人46
1.6.3變位器48

第2章工業(yè)機器人編程基礎53
2.1運動控制與坐標系53
2.1.1機器人基準與控制模型53
2.1.2關節(jié)軸、運動組與關節(jié)坐標系56
2.1.3機器人基準坐標系58
2.1.4機器人作業(yè)坐標系60
2.1.5坐標系方向及定義63
2.2常用產(chǎn)品的坐標系定義66
2.2.1FANUC機器人坐標系66
2.2.2安川機器人坐標系69
2.2.3ABB機器人坐標系71
2.2.4KUKA機器人坐標系74
2.3機器人姿態(tài)及定義77
2.3.1機器人與工具姿態(tài)77
2.3.2機器人姿態(tài)及定義79
2.3.3常用產(chǎn)品的姿態(tài)參數(shù)81
2.4機器人移動要素與定義83
2.4.1機器人移動要素83
2.4.2目標位置與到位區(qū)間85
2.4.3移動速度與加速度87
2.5機器人典型作業(yè)與控制88
2.5.1焊接機器人分類88
2.5.2點焊機器人作業(yè)控制90
2.5.3弧焊機器人作業(yè)控制93
2.5.4搬運及通用作業(yè)控制97


FANUC篇
第3章KAREL程序結構與語法101
3.1KAREL程序結構與指令101
3.1.1工業(yè)機器人程序與編程101
3.1.2KAREL程序結構與標題103
3.1.3KAREL指令總表105
3.2KAREL操作數(shù)與表達式編程108
3.2.1操作數(shù)分類108
3.2.2暫存器編程110
3.2.3簡單表達式113
3.2.4復合運算式115
3.3特殊暫存器與定時器編程117
3.3.1內部繼電器與標志117
3.3.2執(zhí)行條件與定時器119
3.3.3注釋與用戶信息顯示120
3.4程序執(zhí)行控制與分支編程122
3.4.1程序執(zhí)行與位置變量鎖定122
3.4.2程序轉移與分支125
3.4.3宏程序與調用127
3.4.4遠程運行與運動組控制128
3.5中斷與故障處理程序130
3.5.1程序中斷與故障處理130
3.5.2狀態(tài)監(jiān)視程序編制132
3.5.3故障處理程序編制134

第4章KAREL指令詳解138
4.1基本移動指令138
4.1.1指令格式與功能138
4.1.2程序點與定位類型142
4.2移動指令附加命令144
4.2.1命令與功能144
4.2.2提前/延遲處理與跳步146
4.2.3程序點偏移與增量移動149
4.2.4連續(xù)回轉與速度調整152
4.2.5直線運動與拐角控制154
4.3輸入/輸出指令157
4.3.1I/O信號分類157
4.3.2I/O指令與編程159
4.4系統(tǒng)設定與控制指令162
4.4.1運行條件與系統(tǒng)參數(shù)設定162
4.4.2負載與碰撞保護設定164
4.4.3伺服電機轉矩限制167
4.4.4軟浮動控制169
4.5機器人作業(yè)指令171
4.5.1伺服點焊指令編程171
4.5.2弧焊指令編程176
4.5.3碼垛（疊棧）指令編程179

第5章機器人操作與示教編程182
5.1操作部件與操作菜單182
5.1.1控制面板182
5.1.2示教器184
5.1.3操作菜單188
5.2系統(tǒng)啟動與手動操作192
5.2.1冷啟動、熱啟動及重啟192
5.2.2初始化啟動與控制啟動194
5.2.3機器人手動操作196
5.3程序創(chuàng)建與管理201
5.3.1程序創(chuàng)建201
5.3.2標題設定與文件保存205
5.3.3程序刪除、復制與屬性設定207
5.3.4程序后臺編輯209
5.3.5快捷操作設定212
5.4指令輸入與示教214
5.4.1移動指令輸入與示教214
5.4.2表達式輸入與位置讀入217
5.4.3I/O及其他指令輸入220

第6章程序編輯與程序點變換224
6.1指令編輯224
6.1.1移動指令編輯224
6.1.2暫存器替換與附加命令編輯228
6.1.3其他指令編輯230
6.2程序編輯231
6.2.1指令插入與刪除231
6.2.2指令復制與粘貼233
6.2.3檢索、替換與編輯撤銷235
6.2.4程序點排列與注釋隱藏239
6.3暫存器編輯240
6.3.1數(shù)值暫存器編輯240
6.3.2位置暫存器編輯241
6.3.3碼垛與字符串暫存器編輯243
6.4程序調整與變換245
6.4.1實用程序編輯功能245
6.4.2程序調整247
6.4.3程序點平移與旋轉變換249
6.4.4程序點鏡像與旋轉變換252
6.4.5程序點旋轉變換254
6.4.6工具、用戶坐標系變換256
6.4.7機器人軟極限設定258

第7章機器人與作業(yè)文件設定261
7.1坐標系設定與示教261
7.1.1機器人設定261
7.1.2工具坐標系設定與示教263
7.1.3用戶坐標系設定與示教269
7.1.4JOG坐標系設定272
7.2作業(yè)基準點和范圍設定274
7.2.1作業(yè)基準點設定274
7.2.2運動保護與J1/E1軸限定276
7.2.3干涉保護區(qū)設定278
7.2.4機器人碰撞保護設定280
7.3點焊文件編輯與手動操作283
7.3.1焊接控制與焊接路線283
7.3.2焊接路線示教與設定285
7.3.3焊鉗設置文件編輯287
7.3.4張開條件文件編輯290
7.3.5壓力條件文件編輯292
7.3.6機器人手動點焊操作295
7.4碼垛作業(yè)文件編輯298
7.4.1指令輸入與基本數(shù)據(jù)298
7.4.2碼垛路線定義301
7.4.3碼垛形狀定義303
7.4.4工具姿態(tài)和層式樣定義305
7.4.5接近、離開路線定義307
7.4.6基本設定與形狀示教309
7.4.7接近、離開路線示教312
7.4.8指令編輯及間隔堆疊316

安川篇
第8章安川機器人程序編制319
8.1程序結構與命令319
8.1.1程序結構與命令格式319
8.1.2機器人命令總表320
8.2移動命令編程323
8.2.1命令格式與功能323
8.2.2添加項與使用326
8.3其他基本命令編程328
8.3.1輸入/輸出命令328
8.3.2程序控制與注釋命令331
8.3.3程序轉移與調用命令334
8.3.4程序點平移命令336
8.3.5坐標設定與變換命令338
8.4變量編程339
8.4.1變量分類與使用339
8.4.2變量讀寫命令342
8.4.3變量運算命令345
8.4.4變量轉換命令348
8.5點焊作業(yè)命令編程349
8.5.1點焊作業(yè)及焊接啟動命令349
8.5.2連續(xù)焊接命令352
8.5.3空打命令355
8.5.4焊鉗更換命令358
8.6弧焊作業(yè)命令編程359
8.6.1弧焊作業(yè)及焊接啟動命令359
8.6.2焊接設定與監(jiān)控命令363
8.6.3漸變焊接命令365
8.6.4擺焊命令367
8.7搬運與通用作業(yè)命令編程371
8.7.1搬運作業(yè)命令371
8.7.2通用作業(yè)命令373

第9章機器人操作與示教編程375
9.1示教器說明375
9.1.1操作部件與功能375
9.1.2示教器顯示380
9.2機器人安全操作383
9.2.1開/關機與系統(tǒng)檢查383
9.2.2安全模式及設定385
9.3機器人手動操作386
9.3.1控制軸組與坐標系選擇386
9.3.2關節(jié)坐標系點動388
9.3.3機器人TCP點動390
9.3.4工具定向點動390
9.4機器人示教編程392
9.4.1示教條件及設定392
9.4.2程序創(chuàng)建394
9.4.3移動命令示教396
9.4.4作業(yè)命令輸入399
9.5命令編輯操作402
9.5.1編輯設置與搜索402
9.5.2移動命令編輯405
9.5.3其他命令編輯409
9.5.4程序暫停與點重合411
9.6程序編輯操作413
9.6.1程序復制、刪除和重命名413
9.6.2程序注釋和編輯禁止415
9.6.3程序塊剪切、復制和粘貼416
9.7速度修改與程序點檢查419
9.7.1移動速度修改419
9.7.2程序點檢查與試運行421
9.8變量編輯操作422
9.8.1數(shù)值與字符變量編輯422
9.8.2位置變量編輯423

第10章安川機器人設定426
10.1機器人原點設定426
10.1.1絕對原點設定426
10.1.2第二原點設定429
10.1.3作業(yè)原點設定430
10.2機器人坐標系設定與示教431
10.2.1工具文件編輯431
10.2.2工具坐標系設定與示教433
10.2.3用戶坐標系設定與示教436
10.3程序點變換設定與示教438
10.3.1程序點平移變換438
10.3.2程序點鏡像變換441
10.3.3程序點手動調整443
10.4運動保護區(qū)設定446
10.4.1軟極限與硬件保護設定446
10.4.2干涉保護區(qū)設定448
10.4.3碰撞檢測功能設定453

第11章機器人作業(yè)文件編輯455
11.1點焊文件編輯與手動操作455
11.1.1焊機特性文件編輯455
11.1.2焊鉗特性文件編輯458
11.1.3電極與工具坐標系設定460
11.1.4壓力條件文件編輯463
11.1.5手動焊接設定465
11.1.6間隙文件編輯與示教467
11.2弧焊文件編輯與手動操作469
11.2.1軟件版本、文件編輯與手動鍵469
11.2.2焊機特性文件編輯472
11.2.3輔助條件文件編輯474
11.2.4管理與監(jiān)控文件編程477
11.2.5引弧條件文件編輯478
11.2.6熄弧條件文件編輯481
11.2.7擺焊文件編輯與禁止483
11.3搬運、通用作業(yè)與快捷鍵設定486
11.3.1搬運機器人作業(yè)設定486
11.3.2通用機器人作業(yè)設定487
11.3.3快捷操作鍵與定義488

參考文獻492