智能網(wǎng)聯(lián)汽車建模與仿真技術(shù)（含實驗指導）

前言

“天工講堂”二維碼目錄

第1 章 　緒論 1

1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車概述 .. 1

1.1.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動化 .. 1

1.1.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知傳感器 .. 3

1.1.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車路側(cè)智能感知系統(tǒng) .. 5

1.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真概述 .. 8

1.2.1　駕駛自動化仿真定義 .. 8

1.2.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛仿真體系 .. 9

1.2.3　駕駛自動化仿真系統(tǒng)構(gòu)成 .. 10

1.2.4　駕駛自動化仿真測試流程 .. 11

1.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動化仿真測試評價 .. 13

1.3.1　虛擬仿真測試評價體系 .. 13

1.3.2　虛擬仿真測試平臺搭建技術(shù)要求 .. 15

1.3.3　駕駛自動化系統(tǒng)測試內(nèi)容 .. 20

思考題 .. 21

第2 章 　 智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛自動化系統(tǒng)仿真 22

2.1　智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛仿真基礎(chǔ)知識 .. 22

2.1.1　坐標系搭建 .. 23

2.1.2　汽車模型搭建 .. 26

2.1.3　卡爾曼濾波技術(shù) .. 32

2.1.4　道路識別技術(shù) .. 36

2.1.5　車輛識別技術(shù) .. 42

2.1.6　行人識別技術(shù) .. 44

2.1.7　傳感器信息融合技術(shù) .. 48

2.2　智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛仿真軟件 .. 51

2.2.1　CarSim 軟件 .. 51

2.2.2　PreScan 軟件 .. 52

2.2.3　CarMaker 軟件 .. 53

2.2.4　VIRES VTD 軟件 .. 55

2.2.5　51Sim-One 軟件.. 56

2.2.6　PTV-VISSIM 軟件 .. 58

2.2.7　Pro-SiVIC 軟件 .. 59

2.2.8　PanoSim 軟件 .. 60

2.3　智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛仿真模塊 .. 62

2.3.1　PreScan 的用戶模塊 .. 62

2.3.2　PreScan 基本操作流程 .. 64

2.3.3　PreScan 常見場景元素庫 .. 69

2.3.4　PreScan 與MATLAB 聯(lián)合 .. 75

思考題 .. 77

第3 章 　 智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知及仿真 78

3.1　視覺傳感器 .. 78

3.1.1　視覺傳感器認知 .. 79

3.1.2　視覺傳感器函數(shù)和模塊 .. 82

3.2　毫米波雷達 .. 87

3.2.1　毫米波雷達認知 .. 87

3.2.2　雷達檢測器函數(shù)和模塊 .. 94

3.3　激光雷達 .. 99

3.3.1　激光雷達認知 .. 99

3.3.2　激光雷達函數(shù)和仿真 .. 106

3.4　導航定位技術(shù) .. 110

3.4.1　導航定位技術(shù)認知 .. 111

3.4.2　導航定位函數(shù)和仿真 .. 117

思考題 .. 120

第4 章 　智能網(wǎng)聯(lián)汽車駕駛控制仿真 121

4.1　駕駛場景 .. 121

4.1.1　駕駛場景認知 .. 121

4.1.2　駕駛場景模塊 .. 123

4.2　汽車運動控制技術(shù) .. 140

4.2.1　汽車運動模型認知 .. 140

4.2.2　汽車運動控制模塊 .. 147

4.3　前向碰撞預警系統(tǒng) .. 149

4.3.1　前向碰撞預警系統(tǒng)認知 .. 149

4.3.2　前向碰撞預警系統(tǒng)仿真 .. 151

4.4　車道保持輔助系統(tǒng) .. 152

4.4.1　車道保持輔助系統(tǒng)認知 .. 152

4.4.2　車道保持輔助系統(tǒng)模塊 .. 155

4.5　自動制動輔助系統(tǒng) .. 158

4.5.1　自動制動輔助系統(tǒng)認知 .. 158

4.5.2　自動制動輔助系統(tǒng)模塊 .. 162

4.6　自適應巡航控制系統(tǒng) .. 165

4.6.1　自適應巡航控制系統(tǒng)認知 .. 165

4.6.2　自適應巡航控制系統(tǒng)模塊 .. 168

4.7　路徑跟蹤系統(tǒng) .. 173

4.7.1　路徑跟蹤系統(tǒng)認知 .. 173

4.7.2　路徑跟蹤系統(tǒng)模塊 .. 174

思考題 .. 177

第5 章 　 智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛測試及仿真示例 178

5.1　自動駕駛仿真測試與測試場景介紹 .. 178

5.1.1　自動駕駛測試概述 .. 178

5.1.2　測試場景概述 .. 181

5.2　自動駕駛仿真測試 .. 184

5.2.1　仿真測試的必要性 .. 184

5.2.2　測試場景的架構(gòu)及要素 .. 185

5.2.3　測試場景的構(gòu)建方法及應用 .. 191

5.3　自動駕駛仿真測試典型場景 .. 195

5.3.1　自動駕駛功能測試內(nèi)容 .. 195

5.3.2　自動駕駛功能主要測試場景 .. 197

5.4　自動駕駛仿真測試場景用例設(shè)計和案例 .. 214

5.4.1　仿真測試場景的設(shè)計內(nèi)容 .. 214

5.4.2　自動駕駛仿真測試場景案例 .. 214

思考題 .. 221

參考文獻 .. 222