機(jī)器人控制技術(shù)基礎(chǔ)

定　價(jià)：￥49.80

作　者：	王巍，蔡月日，史震云，張?zhí)煅?/td>
出版社：	華中科技大學(xué)出版社
叢編項(xiàng)：
標(biāo)　簽：	暫缺

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ISBN：	9787568097635	出版時(shí)間：	2023-08-01	包裝：	平裝
開(kāi)本：	16開(kāi)	頁(yè)數(shù)：		字?jǐn)?shù)：

內(nèi)容簡(jiǎn)介

　　本書(shū)旨在為讀者提供研究機(jī)器人控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)知識(shí)，使讀者具備構(gòu)建機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本能力。為此，本書(shū)以機(jī)械臂為研究對(duì)象，系統(tǒng)地討論了機(jī)器人控制系統(tǒng)架構(gòu)、運(yùn)動(dòng)控制和力控制基本原理、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型在伺服控制中的應(yīng)用。本書(shū)內(nèi)容前后連貫、難度循序漸進(jìn)，以單關(guān)節(jié)和平面2R機(jī)器人為貫穿全書(shū)的研究對(duì)象，通過(guò)實(shí)例分析和編程驗(yàn)證，使讀者理解書(shū)中討論的各種控制算法。本書(shū)第1章概述機(jī)器人控制系統(tǒng)的演變過(guò)程，討論控制系統(tǒng)軟硬件架構(gòu)和設(shè)計(jì)流程；第2章總結(jié)機(jī)器人系統(tǒng)建模方法，給出研究對(duì)象的動(dòng)力學(xué)模型；第3章介紹實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的基本原理；第4章討論機(jī)器人常用電機(jī)的特性；第5章研究獨(dú)立關(guān)節(jié)經(jīng)典PID控制器在機(jī)器人控制中的適用條件和設(shè)計(jì)方法，給出速度、加速度和力矩前饋增益的計(jì)算方法；第6章研究基于逆動(dòng)力學(xué)模型的機(jī)器人線性化控制方法；第7章討論機(jī)器人力控制的基本概念、力位混合控制器和阻抗控制器設(shè)計(jì)方法。本書(shū)可以作為高等工科院校機(jī)器人工程、機(jī)械工程、自動(dòng)化工程等本科專業(yè)的專業(yè)課教材，也可供從事機(jī)器人研究開(kāi)發(fā)的工程技術(shù)人員和科研人員使用與參考。

作者簡(jiǎn)介

　　王巍，2000年畢業(yè)于北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所，獲機(jī)械電子工程專業(yè)博士學(xué)位。從事機(jī)器人相關(guān)的教學(xué)和科研工作20余年，現(xiàn)任北京航空航天大學(xué)機(jī)器人工程專業(yè)責(zé)任教授，負(fù)責(zé)專業(yè)課程建設(shè)。主要科研成果如下：主持研制工業(yè)、特種和服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)樣機(jī)26套，主持研發(fā)和交付機(jī)器人產(chǎn)品8種，主持建設(shè)服務(wù)機(jī)器人生產(chǎn)線1套，發(fā)表SCI論文42篇、其他論文近二百篇，獲批國(guó)家發(fā)明26項(xiàng)，出版教材和譯著8本，獲得國(guó)際會(huì)議*佳論文獎(jiǎng)1項(xiàng)

圖書(shū)目錄

第1章緒論(1)

1.1機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)展歷史(1)

1.2機(jī)器人控制系統(tǒng)概述(8)

1.3機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般流程(14)

1.4本書(shū)研究?jī)?nèi)容(15)

1.5章節(jié)安排與內(nèi)容導(dǎo)讀(17)

1.6學(xué)習(xí)目標(biāo)(17)

1.7如何使用本書(shū)(18)

習(xí)題(18)

第2章機(jī)器人建模(19)

2.1剛體位姿描述(19)

2.2機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模(34)

2.3速度和靜力雅可比(45)

2.4機(jī)器人動(dòng)力學(xué)建模(53)

本章小結(jié)(63)

習(xí)題(64)

第3章機(jī)器人軌跡生成與運(yùn)動(dòng)控制(69)

3.1機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的概念和流程(70)

3.2機(jī)器人軌跡生成算法(76)

3.3機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制的實(shí)現(xiàn)(93)

3.4機(jī)器人控制問(wèn)題和方法的分類(104)

3.5機(jī)器人控制程序示例(108)

本章小結(jié)(113)

習(xí)題(114)

第4章機(jī)器人常用電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器(117)

4.1步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器(119)

4.2有刷直流永磁伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器(134)

4.3無(wú)刷永磁伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器(148)

4.4三種伺服電機(jī)的特點(diǎn)和適用場(chǎng)合(154)

4.5伺服驅(qū)動(dòng)器簡(jiǎn)介(155)

本章小結(jié)(156)

習(xí)題(157)

第5章經(jīng)典分散運(yùn)動(dòng)控制(158)

5.1機(jī)器人關(guān)節(jié)電機(jī)的開(kāi)環(huán)控制模型(158)

5.2驅(qū)動(dòng)空間逆動(dòng)力學(xué)方程的非線性與分解(169)

5.3獨(dú)立關(guān)節(jié)位置PID控制器(182)

5.4集中前饋補(bǔ)償位置PID控制器(202)

5.5PID控制器的離散化(209)

本章小結(jié)(214)

習(xí)題(215)

第6章逆動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)控制(218)

6.1誤差動(dòng)力學(xué)方程(218)

6.2逆動(dòng)力學(xué)控制器的設(shè)計(jì)(223)

6.3集中前饋補(bǔ)償位置PID控制器的問(wèn)題(228)

6.4機(jī)器人逆動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)控制器(230)

6.5操作空間運(yùn)動(dòng)控制概述(239)

本章小結(jié)(244)

習(xí)題(244)

第7章機(jī)器人力控制基礎(chǔ)(246)

7.1機(jī)器人力控制的基本概念(246)

7.2完全剛性約束下的力控制(248)

7.3剛性約束與力位混合控制(250)

7.4彈性約束下的阻抗控制(261)

本章小結(jié)(274)

習(xí)題(275)

參考文獻(xiàn)(276)