Grbl解析及虛擬機電系統(tǒng)仿真

目 錄
第一章 CNC技術基礎 1
1.1 CNC結構 1
1. 2 速度控制 3
1.2.1 加速/減速 4
1.2.2 程序塊之間連接 6
1.2.3 拐點速度 10
1. 3 速度前瞻規(guī)劃 11
1.4 插值 12
第二章 Grbl工作原理 14
2.1 Grbl的狀態(tài)和操作 14
2.2 環(huán)緩存區(qū) 17
2.3 規(guī)劃及插補 20
2.4 駐車、回參考點（回零）和探測 30
2.5系統(tǒng)命令 32
2.6錯誤代碼 41
2.7報警代碼 43
第三章 AVR-LIBC基礎 45
3.1 AVR端口變化中斷 45
3.1.1 I/ O端口 45
3.1.2 I/ O端口變化中斷 46
3.2 AVR定時器/計數(shù)器 49
3.2.1 定時器模式 49
3.2.2 定時器0 51
3.2.3 定時器1 55
3.3 EEPROM 62
3.4 Flash 63
3.5 USART 65
第四章 代碼解析 72
4.1 Main.c 72
4.2 protocol 75
4.2.1 protocol.h 75
4.2.2 protocol.c 75
4.3 planner 93
.4.3.1 planner.h 93
4.3.2 planner.c 94
4.4 gcode 104
4.4.1 gcode.h 104
4.4.2 gcode.c 108
4.5 stepper 127
4.5.1 stepper.h 127
4.5.2 stepper.c 127
4.6 system 147
4.6.1 system.h 147
4.6.2 system.c 149
4.7 motion.h 159
4.7.1 motion.h 159
4.7.2 motion.c 159
4.8 settings 166
4.8.1 settings.h 166
4.8.2 settings.c 167
4.9 cpu-map.h 170
4.10 default.h 175
4.11 config.h 176
4.12 jog.c 183
4.13 limit.c 184
4.14 spindle_control 193
4.14.1.spindle_control.h 193
4.14.2 spindle_control.c 193
4.15 coolant_control 198
4.15.1 coolant_control.h 198
4.15.2 coolant_control.c 198
4.16 probe 201
4.16.1 probe.h 201
4.16.2 probe.c 201
4.17 serial. 202
4.17.1 serial.h 202
4.17.2 serial.c 202
第五章 上位機編程 207
5.1 簡單通信 207
5.2 流控制通信 207
5.3 上位機程序示例 211
5.3.1 開源及商業(yè)程序 211
5.3.2 自開發(fā)程序實例 213
第六章 基于MCD的虛擬CNC仿真 225
6.1. Grbl 引腳和編譯 225
6.2. Proteus模型 227
6.3 MCD機械模型 230
6.4 MCD通信 231
6.4.1 OPC DA通信 231
6.4.2 OPC UA通信 237
6.4.3 TCP /IP通信接口 240
6.4.4 Modbus TCP通信接口 243
6.5 Grbl與MCD機械模型的聯(lián)合仿真 249
6.5.1 基于簡單 MCD機械模型的聯(lián)合仿真 249
6.5.2 基于復雜 MCD機械模型的聯(lián)合仿真 252
第七章 Grbl應用 259
7.1 Grbl的編譯與燒錄 259
7.2 Grbl硬件連接 261
7.3上位機控制軟件 265
7.4Thor開源機器人 269
參考文獻 272