馬仙鴘字靈馥，扶風(fēng)..地人。父親馬伯鸞，做到宋朝冠軍司馬。

　　馬仙鴘小時(shí)因果敢而聞名，遇父親去世，絕食超過了禮節(jié)的規(guī)定，背土為父親造墳，親手種植松柏。馬仙鴘從郢州主簿官職做起，后來升遷為武騎常侍，為小將，跟隨齊朝安陸王蕭緬。蕭緬死后，仙鴘事奉明帝。齊永元中，蕭遙光、崔慧景發(fā)動叛亂，馬仙鴘多次立下戰(zhàn)功，因功做到前將軍。后出任龍?bào)J將軍、南汝陰、譙二郡太守。恰逢壽陽剛剛陷落，魏朝將領(lǐng)王肅侵犯邊境，馬仙鴘奮力作戰(zhàn)，以少勝多，魏人十分害怕他。又因功升遷寧朔將軍、豫州刺史。

　　義師舉事，州郡有很多響應(yīng)義師的，高祖派仙鴘的舊交姚仲賓勸說仙鴘，仙鴘在軍中斬姚仲賓首級以示眾。義師到達(dá)新林時(shí)，仙鴘還領(lǐng)兵在江西，每天奪取義師漕運(yùn)的糧米。建康城陷落，馬仙鴘哭了整整一宿，隨后便解散部隊(duì)回去請罪。高祖慰勞他說：“射斷鉤桿割掉袖口，以前人們都不記恨。你不要因?yàn)闅⑦^我的使者截過我的漕米，茍且自己嫌棄自己。”仙鴘答謝說：“我就像失掉了主人的一條狗，后來的主人喂養(yǎng)我，便又為他所用。”高祖笑著贊美他。不久馬仙鴘的母親去世，高祖知道馬仙鴘家中清貧，送給仙鴘辦喪事的禮錢很多。仙鴘大哭，對他的弟弟仲艾說：“承蒙皇上赦免之恩，未有報(bào)答。現(xiàn)在又承受皇上特殊的恩惠，應(yīng)當(dāng)與你全身心地報(bào)效皇上。”

　　天監(jiān)四年(505)，梁朝的軍隊(duì)向北征討，仙鴘每逢作戰(zhàn)，在三軍之中表現(xiàn)最為英勇，凡他首當(dāng)其沖的，沒有不被摧破的。與眾位將領(lǐng)議事，絕口不提自己的功勞。有人問起原因，仙鴘說：“大丈夫了解時(shí)世的話，應(yīng)當(dāng)前進(jìn)不追求功名，后退不逃脫罪責(zé)，這是我一生的愿望，有什么功勞可談?wù)摰哪?？”高祖授仙鴘輔國將軍，宋安、安蠻二郡太守，后又改任南義陽太守。仙鴘多次攻破山蠻，郡境清靜安寧。高祖根據(jù)馬仙鴘的功勞封仙鴘為氵含..縣伯，食邑四百戶，多次升遷都督司州諸軍事、司州刺史，輔國將軍仍如從前。不久晉號貞威將軍。

　　魏豫州人白皂生殺掉刺史瑯笽王司馬慶曾，自號平北將軍，推舉鄉(xiāng)人胡遜為刺史，獻(xiàn)懸瓠城來降梁朝。高祖派馬仙鴘領(lǐng)兵奔赴懸瓠，又派直..將軍武會超、馬廣率兵作為后援。仙鴘派馬廣、武會超等人駐守三關(guān)。十二月，元英攻破懸瓠，捉拿齊茍兒，進(jìn)而攻打馬廣，又攻破馬廣，生擒馬廣送往洛陽。馬仙鴘不能救馬廣。武會超等人也相繼退散，魏軍便進(jìn)據(jù)三關(guān)。仙鴘因罪被召回，封為云騎將軍。出任仁威司馬。府主豫章王轉(zhuǎn)號仙鴘為云麾，又任司馬，加封振遠(yuǎn)將軍。

　　天監(jiān)十年(511)，朐山百姓殺掉瑯笽太守劉日折，將瑯笽城拿去降魏，高祖下詔借給仙鴘符節(jié)，令仙鴘討伐瑯笽。魏徐州刺史盧昶率大軍十多萬奔赴瑯笽。仙鴘與盧昶作戰(zhàn)，多次攻破盧昶，盧昶逃走。仙鴘發(fā)兵乘勝追擊，魏軍兵得以幸免的十分之一、二，收得魏軍士兵、糧食、牛馬、軍器，不計(jì)其數(shù)。馬仙鴘整頓軍隊(duì)返回京師，升遷為太子右衛(wèi)率，晉爵為侯，增加食邑六百戶。天監(jiān)十一年(512)，改封持節(jié)稱號，督豫、北豫、霍三州諸軍事、信威將軍、豫州刺史，兼任南汝陰太守。

　　起初，馬仙鴘小名馬仙婢，等到長大，因?yàn)椤版尽泵谎?，于是便用“王”代“女”，便成了“鴘”字。自從任將領(lǐng)到居住州郡，能與士兵同辛勞共安逸。身上穿的不過是粗布衣衫，居住的地方?jīng)]有蚊帳被子遮擋，行軍吃喝與最下層的一樣。馬仙鴘在邊境，常常只身一人偷偷進(jìn)入敵軍間，偵察得知軍營的圍墻、村落的險(xiǎn)要所在，因而作戰(zhàn)多能取勝，士兵也心甘情愿為他所用，高祖平素喜歡倚仗他。馬仙鴘任刺史四年，去世。詔贈左衛(wèi)將軍，謚號剛。馬仙鴘的兒子馬嚴(yán)夫繼承。