竇榮定是扶風平陵人，他的父親竇善是北周的太仆，小叔父竇熾，開皇初年任太傅。

　　竇榮定沉著穩(wěn)健，很有氣度，儀表堂堂，須髯華美，熟習弓馬。

　　魏文帝時，做官千牛備身。

　　北周太祖一見他就感到奇異，授予他平東將軍官職，賜給他宜君縣子爵位，食邑三百戶。

　　后來竇榮定跟隨北周太祖在北芒同北齊作戰(zhàn)，北周軍隊形勢不利，竇榮定和汝南公宇文神慶一起帶領兩千精銳騎兵，攔腰沖擊北齊軍隊，北齊軍隊才退卻。

　　因為戰(zhàn)功竇榮定升官為上儀同。

　　其后跟隨武元皇帝引突厥木桿占領北齊的并州，賜絹三百段，世襲爵位永富縣公，食邑千戶，升官為開府，授職忠州刺史。

　　跟隨武帝平定北齊，加升為上開府，授官前將軍、次飛中大夫。

　　竇榮定的妻子是隋高祖的姐姐安成長公主。

　　高祖小時候就與竇榮定感情投合，友誼至深，竇榮定也知道高祖有帝王之相，特別與之誠心結交。

　　等到高祖作國相，統(tǒng)率左右禁衛(wèi)軍，派竇榮定鎮(zhèn)守天臺，總管露門內兩邊侍衛(wèi)，常常宿在宮內。

　　這時尉遲迥之亂剛平息，朝廷很為崤山以東的政局擔憂，于是封竇榮定為洛州總管，鎮(zhèn)守洛州。

　　前前后后賞賜給竇榮定細絹四千匹，西涼女樂一部。

　　隋高祖受禪即位，竇榮定到京師朝見，高祖環(huán)顧群臣，對他們說：“我自小厭惡輕浮，與我性情相近的人，只有竇榮定而已。”于是賜竇榮定駿馬三百匹，部曲八十戶，而打發(fā)他回洛州。

　　后來，竇榮定因事獲罪而被解除職務。

　　高祖因為安成長公主的原因，不久又封竇榮定為右武侯大將軍。

　　高祖多次親臨竇榮定的府第，恩賜豐厚。

　　常派尚食官每日送羊一只，其余珍饈佳肴也供給得稱心如意。

　　竇榮定又以輔佐帝王建立政權的功勞，被封為上柱國、寧州刺史，不久又恢復了右武侯大將軍的官職，旋即又任秦州總管，高祖賜給他吳樂一部。

　　突厥沙缽略侵犯邊境，高祖派竇榮定為行軍元帥，統(tǒng)領九大總管，帶領三萬步兵和騎兵，出兵涼州，在高越原與沙缽略開戰(zhàn)，兩軍相峙不下。

　　高越原沒有水，隋軍官兵干渴難禁，以至刺馬取血解渴，有十分之二三的官兵渴死。

　　竇榮定仰天嘆息，不一會兒，天降及時雨，隋軍士氣重新振作起來，于是全軍奮力進攻，多次挫敗敵軍銳氣。

　　沙缽略害怕了，請求訂立盟約罷兵離開。

　　竇榮定班師回朝，高祖賞賜他絹萬匹，爵位升至安豐郡公，增加一千六百戶食邑，又封竇榮定的兒子竇憲為安康郡公，賜絹五千匹。

　　一年多后，竇榮定被任命為武衛(wèi)大將軍，隨即轉任左武衛(wèi)大將軍。

　　高祖還想封竇榮定為三公，竇榮定上書說：“我時常琢摸西漢的衛(wèi)青、霍去??；東漢的梁冀、鄧禹，他們有幸依賴恩蔭和裙帶關系而官位顯赫，受寵過分，驕傲自滿，必然招致獲罪滅族之禍。

　　倘若那些賢人們稍微自我抑制，遠遠地避開權勢，謙讓而不以功臣自居，那么就可以保全天年，哪里會使宗族覆滅呢？我時常思慮前代賢人，實在擔驚受怕。”高祖這才作罷。

　　前后給竇榮定的賞賜無法計算。

　　竇榮定在開皇六年(587)逝世，享年五十七歲，高祖很悲痛，為此而不上朝，命令左衛(wèi)大將軍元..親自掌管喪事，贈細絹三千匹。

　　高祖對左右侍臣說：“我曾想封竇榮定為三公，他一再堅辭不受，現(xiàn)在我想追封他為三公，又擔心重重地違背了他的遺愿?！庇谑亲贩飧]榮定為冀州刺史、陳國公，謚號懿。

　　竇榮定的兒子竇抗承襲爵位。