于靑字元武，身高八尺，豐髯美須。

　　北周大冢宰宇文護見了，很器重他，把小女嫁給他為妻。

　　不久，因為父親的功勛，賜他新野郡公爵的爵位，食邑三千戶。

　　授他大都督，升任車騎大將軍、儀同三司。

　　其后累因軍功，授為上開府。

　　歷任左、右宮伯、郢州刺史。

　　大象中(579～580)，他以水軍總管身份隨韋孝寬經(jīng)略淮南。

　　于靑率領(lǐng)開府元紹貴、上儀同毛猛等，率水軍從潁口進入淮河。

　　陳國防軍主帥潘深丟棄軍營而逃走。

　　于靑進而與韋孝寬攻占壽陽。

　　他又帶兵圍困硤石，守將許約懼怕而投降，于靑于是拜官東廣州刺史。

　　尉遲迥反叛時，總管趙文表與于靑平素就關(guān)系不好。

　　于靑將要殺他，因此睡在家里，假裝說有心病，對左右說：“我見到兩三個人到跟前的，就大驚，就想砍他們，我不能控制自己?！狈灿匈e客來問候的，都讓把左右留在外面。

　　于靑逐步假稱快死了，趙文表去問候他，他讓文表的隨從到大門口停下來，讓文表獨自一個到于靑的臥室。

　　于靑突然跳起來，抽刀殺了他，因此高聲說：“趙文表與尉遲迥通謀，所以殺了他?！蔽谋淼镊庀?，沒有敢動手的。

　　這時高祖因尉遲迥未平，怕于靑又生邊患，因此慰勞他，就授他吳州總管。

　　陳國將軍錢茂和率幾千人，襲擊江陽，于靑迎戰(zhàn)并打跑了他們。

　　陳國又派將領(lǐng)陳紀、周羅目侯、燕合兒等襲擊于靑，于靑抗擊并打退了他們。

　　皇上賜他縑采幾百段。

　　隋高祖受北周之禪后，趙文表的弟弟到朝廷稱其兄長無罪。

　　皇上下令調(diào)查這事。

　　太傅竇熾等人認為，于靑應處死。

　　皇上因于家功勛卓著，特別原宥了他，只貶他為開府。

　　于靑后來承襲了燕國公的爵位，食邑一萬六千戶。

　　不久因病免職。

　　開皇七年(587)，授他澤州刺史。

　　過了幾年，免職，在家去世。

　　他兒子于世虔繼承爵位。