梁睿，字恃德，從小深沉機(jī)敏，很有操行。他的父親梁御曾跟隨周文帝宇文泰征戰(zhàn)，屢立功勛，被封為侍中、儀同三司、雍州刺史等職。因?yàn)樗枪Τ嫉膬鹤樱钗奶男【蛯⑺B(yǎng)在宮中，命他與自己的兒子們一起游玩。七歲，繼承父親的封爵，為廣平郡公。以后，歷任儀同三司、本州大中正、開府，改封爵位為五龍郡公，任渭州刺史。周閔帝受西魏禪讓稱帝，封他為御伯。出任中州刺史，鎮(zhèn)守新安以阻擋北齊。齊軍進(jìn)犯，他常常把他們打退。閔帝對他大為贊嘆，封他為大將軍。因?yàn)樗赣H的功勞，朝廷又給晉爵為蔣國公，征入朝廷任司會。后來，他跟隨齊王宇文憲在洛陽抗拒齊將斛律明月，每次戰(zhàn)斗都立下戰(zhàn)功，遷任小冢宰。他又歷任敷州刺史、涼州和安州的總管，每到一處，都有突出的政績，因而，被晉封為柱國。

　　隋文帝楊堅(jiān)總攬北周的朝政，命梁睿代王謙為益州總管。他行至漢川西部，王謙反叛，領(lǐng)兵攻打始州，使他無法前進(jìn)。楊堅(jiān)命他為行軍元帥，率領(lǐng)行軍總管于義、張威、達(dá)奚長儒、梁升、石孝義各部步騎兩軍共二十萬人馬討伐王謙。王謙派開府李三王把守通谷，梁睿派張威將通谷打破。大軍進(jìn)至龍門。王謙的部將趙儼、秦會擁眾十萬，據(jù)險設(shè)營，綿延三十里長。梁睿命將士們銜枚疾進(jìn)，從小路突然殺出，四面奮勇攻擊，將三十里防線打得七零八落。周軍一鼓作氣，繼續(xù)前進(jìn)。王謙的部將敬豪率兵把守劍閣，梁巖守衛(wèi)平林，都因畏懼周軍威勢前來投降。王謙又命高阿那王襄、達(dá)奚其心等率重兵進(jìn)攻利州。聽說梁睿率大軍將至，達(dá)奚其心分出一部兵力占據(jù)開遠(yuǎn)。梁睿派上開府拓跋宗進(jìn)向劍閣，派大將軍宇文..直指巴西，大將軍趙達(dá)所部水軍進(jìn)入嘉陵江。又派張威、王倫、賀若震、于義、韓相貴、阿那惠等人率兵分道進(jìn)攻達(dá)奚其心，從午時至申時，兩軍鏖戰(zhàn)廝殺，叛軍終被打敗，達(dá)奚其心逃奔王謙那里。梁睿揮師進(jìn)逼成都，王謙命達(dá)奚其心、乙弗虔把守城池，親率五萬精兵，背城結(jié)陣，迎戰(zhàn)周軍。梁睿一舉將他打敗。王謙正要逃回城中，達(dá)奚其心、乙弗虔獻(xiàn)城投降。王謙領(lǐng)部下三十人騎馬逃走，新都縣縣令王葆將他捉拿。梁睿在街市上將王謙斬首，劍南全被平定。朝廷晉封他為上柱國，總管的職位不變，又賞賜給他絲綢五千段、奴婢一千人、金二千兩、銀三千兩，封給食邑一千戶。

　　這時，梁睿威名震動西部各州，夷獠紛紛歸附，惟有南寧首領(lǐng)爨震倚恃偏遠(yuǎn)，不肯投降。梁睿上疏陳奏：“南寧州，是漢代....管轄的地方。近代以來，那里分別設(shè)置興古、云南、建寧、朱提四郡，人口繁多，財(cái)寶豐饒。二河盛產(chǎn)軍馬明珠，益州、寧州有鹽井和珍奇的犀牛角。晉泰始七年(271)，因益州地處偏遠(yuǎn)，地面遼闊，又分設(shè)了寧州。到南梁時，南寧州刺史徐文盛被從湘東征調(diào)到荊州，因中原尚被阻隔，無法顧及遠(yuǎn)方的州郡，土人爨瓚便乘機(jī)占據(jù)一方。國家只得授予他刺史的職位以便遙控，他的兒子爨震繼承父職，以至于今。而爨震經(jīng)常不向朝廷行人臣大禮，貢賦也常不繳納。聽說那里的百姓都苦惱于他的苛政，可望沐浴天子的惠風(fēng)。借著這次平蜀的軍隊(duì)，不需再重派人馬，群獠已經(jīng)降服，請求再去平定南寧?！睏顖?jiān)很同意他的意見，然而因天下初定，恐怕人心不安，所以沒有允許。后來派史萬歲率兵討平了南寧，但執(zhí)行的都是梁睿的策略。

　　梁睿恩威兼著，邊境的人民對他心悅誠服，聲望越來越高，楊堅(jiān)心中暗暗地嫉妒他。薛道衡隨軍隊(duì)在蜀地，勸他上表請楊堅(jiān)稱帝，楊堅(jiān)看到奏章十分高興。楊堅(jiān)接受禪讓即皇帝位，對梁睿禮遇更加優(yōu)隆。他又陳奏平定南陳的策略，文帝贊同，頒布詔書說：“過去，公孫、隗囂，都是東漢的仇人，光武帝還與他們和好，承認(rèn)他們是皇帝。尉佗對于漢高祖，開始也不愿意臣服。孫皓給晉文帝寫信，信中不用‘啟’而用‘白’字。有的通款降服，有的被武力消滅。王者應(yīng)胸懷遠(yuǎn)大，允許敗亡之君尊養(yǎng)待時。雖然陳國使者來朝拜，不愿臣服，如您的雄才大略，實(shí)在需要責(zé)罰他們。我還想著暫時緩一緩對他們的誅滅，你應(yīng)該了解其中的用意。淮海西岸還未平定，一定要興動大軍，如果用水兵襲擊，還需要委屈你去效力。你以身許國，想來是不會推辭的。”梁睿便不再說攻打南陳的事。他當(dāng)時見突厥日益強(qiáng)大，又陳奏鎮(zhèn)守北部邊境的方略十余條。文帝深為贊嘆，并殷勤答復(fù)。

　　他認(rèn)為自己是北周的舊臣，長久鎮(zhèn)守要害的地方，心內(nèi)很不安穩(wěn)，屢次請求入朝任職，于是被征還至京城。文帝接見他時，很替他高興，命他進(jìn)殿，兩人握手笑談，極為高興。他出宮后對親近的人說：“功成身退，今天正是時候啊?！北惴Q病在家，閉門自守，不與當(dāng)時權(quán)貴交往。文帝賜給他板輿上殿。梁睿平定王謙以后，自認(rèn)為名聲太大，恐怕被人們忌恨，便大肆接受賄賂以自損污，因此，他登記的立功將士的簿冊多有不實(shí)之處。到朝廷喊冤叫屈的前后有一百來人。文帝命有司調(diào)查這些事，主使的人大多獲罪，梁睿畏懼，上表陳述并謝罪，請求把自己投入大理監(jiān)獄。文帝寬慰并送他回家。

　　開皇十五年(595)，他跟隨文帝到洛陽，去世，謚號為襄。