富強后的齊國，首先將目標放在魯國，因為魯國是齊國向西挺進中原的一大阻礙。齊桓公即位的第二年，齊桓公便主動挑起戰(zhàn)爭。他剛剛站穩(wěn)腳跟，又想起魯莊公護送兄長公子糾前來奪位之事，一股怒氣又涌上心來，決定舉兵伐魯。管仲力勸，沒有勸住。齊桓公任命鮑叔牙為主將，出兵直指魯國長勺（今山東曲阜以北）。由于乾時之戰(zhàn)中齊國大勝魯國，鮑叔牙產(chǎn)生了輕敵思想。魯莊公見齊軍再次來犯，全國動員，決心與齊國決一死戰(zhàn)，以報乾時戰(zhàn)敗之仇。魯國大夫施伯，向魯莊公推薦了一位民間謀士曹劌，幫助魯莊公打勝了這一仗。長勺之戰(zhàn)的戰(zhàn)役規(guī)模并不太大，但歷史知名度很高。這與《曹劌論戰(zhàn)》一文的廣為流傳有著很大關(guān)系。《曹劌論戰(zhàn)》一文僅二百余字，概括了曹劌的幾條戰(zhàn)爭經(jīng)驗。一條，曹劌提出了戰(zhàn)爭與政治的關(guān)系問題。他問魯莊公：“你憑什么動員全民參戰(zhàn)？”魯莊公說要給勇敢戰(zhàn)斗的人以重獎等等。曹劌對魯莊公說，僅靠這些還不夠，你必須給民眾以公平正義，才能順民意、得民心，這是打贏戰(zhàn)爭的政治基礎(chǔ)。另一條，曹劌提出了作戰(zhàn)中的士氣問題。他說：“夫戰(zhàn)，勇氣也。一鼓作氣，再而衰，三而竭?！濒斳姼鶕?jù)這條規(guī)律，一直待機到齊軍三鼓之后才突然向齊軍發(fā)起猛烈攻擊，一舉將齊軍擊垮。再一條，曹劌提出了指揮員的戰(zhàn)場觀察與判斷問題。齊軍敗退時，魯莊公急于下令追擊，曹劌說：“不可?！彼萝嚨烬R軍撤走的地面上去細細觀察，發(fā)現(xiàn)齊軍的車轍已經(jīng)亂套，再舉目遠望，又見齊軍的旗幟也亂了，說明齊軍軍心已亂，不是佯敗，是真敗。他回到車上對魯莊公說：“可以追擊了！”魯軍乘勝追擊，將齊軍徹底擊敗。