王軌，太原祁地人。小名沙門。漢代司徒王允的后代，世代都是州郡的大族。幾代在魏做官，被朝廷賜姓烏丸氏。他的父親王光，少小就英雄威武，有將帥才能。多次立有戰(zhàn)功。宇文泰對(duì)他十分信任，官位至驃騎大將軍、開(kāi)府儀同三司、平原縣公。

　　王軌性情樸實(shí)正直，起家入仕，就跟著輔城公。武帝即位，他遷任內(nèi)史下大夫，常被武帝委以心腹的重任。武帝準(zhǔn)備誅殺晉公宇文護(hù)，他贊成這個(gè)決策。建德初年，他轉(zhuǎn)任內(nèi)史中大夫，加封為開(kāi)府儀同三司，又被封為上開(kāi)府儀同大將軍，封爵為上黃縣公。軍國(guó)大政，都可參與。

　　南陳將領(lǐng)吳明徹入侵呂梁，徐州總管梁士彥多次與陳軍作戰(zhàn)，連連失利，便退守州城。吳明徹便堵截清水河的水以淹灌徐州城，將戰(zhàn)船開(kāi)到城下，準(zhǔn)備發(fā)起進(jìn)攻。朝廷命王軌任行軍總管，率領(lǐng)軍隊(duì)救援徐州。王軌暗中派人在清水河的入淮口豎立許多大木樁，用鐵鏈連結(jié)車輪，橫截河流，斷絕陳軍船只的退路，正想偷偷掘開(kāi)堤堰放水，使敵船無(wú)法開(kāi)動(dòng)而將他們困斃。吳明徹知道了，便打破土堰迅速撤退，希望乘著退回的河水將船駛?cè)牖春?。?lái)到清口，河流已經(jīng)很寬闊，水勢(shì)大為衰減，船又被車輪阻擋，無(wú)法通過(guò)。王軌乘機(jī)率兵將敵人包圍，只有騎兵將領(lǐng)蕭摩訶率二十名騎兵提前撤走，才免于一死。吳明徹和三萬(wàn)多將士，連同器械輜重全部被俘獲。陳朝的精銳部隊(duì)，這次被殲滅殆盡。王軌被晉封為柱國(guó)，拜授徐州總管。他性情嚴(yán)肅莊重，善于計(jì)謀，加上呂梁大捷，他的威望震動(dòng)敵境，陳朝人都很害怕他。

　　宣帝征討吐谷渾，武帝命他與宇文孝伯一起跟從宣帝出發(fā)，軍中的進(jìn)止攻取，宣帝都委托給他，宣帝只是獲取成果而已。這時(shí)，宮尹鄭譯、王端都受宣帝寵幸。宣帝在軍中頗有些失德的事情，鄭譯等人都參與了。軍隊(duì)回來(lái)后，王軌等人向武帝奏報(bào)了宣帝在軍中的情況，武帝大為惱怒，便鞭打宣帝，免去鄭譯等人的官職，并加以痛打。宣帝因此對(duì)王軌等懷恨在心。王軌又曾與小內(nèi)史賀若弼說(shuō)到這件事，并且說(shuō)皇太子一定不能承擔(dān)管理朝政的重責(zé)。賀若弼也認(rèn)為很對(duì)，勸他陳奏給武帝。他利用侍坐的機(jī)會(huì)，便對(duì)武帝說(shuō)：“皇太子多有薄德，恐怕不能擔(dān)負(fù)陛下您的家事。我昏聵短淺，不足以評(píng)論是非。您常認(rèn)為賀若弼有文臣武將的奇異才能，胸懷恢宏寬闊，而賀若弼一再對(duì)我說(shuō)，他深為此事憂慮。”武帝召見(jiàn)賀若弼并詢問(wèn)他。賀若弼答道：“皇太子在東宮蓄養(yǎng)道德，沒(méi)聽(tīng)說(shuō)有什么過(guò)錯(cuò)。不知道陛下您從哪里聽(tīng)到這些話？”賀若弼退出宮殿后，王軌責(zé)備他說(shuō)：“你平常說(shuō)話，沒(méi)有不守信的，今天為什么反復(fù)無(wú)常？”賀若弼說(shuō)“：這是你的過(guò)錯(cuò)啊?；侍邮菄?guó)家的儲(chǔ)君，怎么能輕易去說(shuō)他？事情稍有不慎，便有殺身滅門之禍。本來(lái)讓你秘密陳奏，你怎么能這樣公開(kāi)去講？”王軌默然許久才說(shuō)“：我一心為了國(guó)家，便沒(méi)有私心。上次當(dāng)眾陳奏，實(shí)在不恰當(dāng)?！币院笏騼?nèi)宮設(shè)宴為武帝祝壽，又捋武帝的胡須，說(shuō)“：多可愛(ài)的老頭啊，可惜您的兒子太不行了?！蔽涞壅J(rèn)為他說(shuō)的很對(duì)，但二兒子漢王沒(méi)有才能，其他兒子都年紀(jì)幼小，所以無(wú)法采用他的建議。

　　宣帝繼位，重新恢復(fù)鄭譯等人的職務(wù)，作為自己的近侍。王軌知道自己必有災(zāi)禍，對(duì)親近的人說(shuō)：“我過(guò)去在先帝在世時(shí)，實(shí)在是為了國(guó)家而提出更換太子的建議。今天事情的后果，很容易判斷。我所管轄的徐州緊靠淮南，與敵國(guó)相鄰。要想為自己打算，易如反掌。但忠臣的節(jié)義，不可損辱。更何況蒙受先帝的厚恩，常想著以死報(bào)效，怎么能因?yàn)楂@罪于宣帝，便去背叛先帝呢？我只能夠在這里等死，決不作其他打算，希望千載之后人們能了解我的忠心?！?br />
　　大象元年(579)，宣帝派內(nèi)史杜虔信到徐州將王軌殺害。御正大夫顏之儀懇切進(jìn)諫勸阻，宣帝不采納，仍然將他誅殺。他對(duì)朝廷忠貞，又立有大功，忽然無(wú)罪被殺戮，天下人不管認(rèn)識(shí)或不認(rèn)識(shí)他的人都很悲傷惋惜。