蔡祐，字承先，祖先為陳留國人，后來徙居高平。他聰明敏捷，頗有道德。長大后臂力過人，宇文泰將他召至帳下當(dāng)作親信。宇文泰遷至夏州，任他為都督。侯莫陳悅害死賀拔岳，諸將迎接宇文泰。宇文泰準(zhǔn)備出發(fā)，夏州官吏彌姐、元進等人暗中醞釀計謀，宇文泰知道了，便召集元進等人到府中議事，不久用眼色暗示
蔡祐。他立即到外面換上盔甲，握刀直接闖入，叱責(zé)元進并將他殺死，又將他的黨羽全部處決。在座的人都驚恐顫栗。宇文泰于是與將領(lǐng)們設(shè)盟發(fā)誓，要同心誅殺侯莫陳悅。宇文泰因此很看重他，對他說：“我今天把你看作兒子，你要把我當(dāng)成你的父親?！彼髞砀S宇文泰生擒竇泰，收復(fù)弘農(nóng)，征戰(zhàn)沙苑，都立有戰(zhàn)功。

　　他又跟隨宇文泰戰(zhàn)于河橋。他下馬與敵兵決斗，隨從的人勸他騎上馬以應(yīng)付緊急情況，他發(fā)怒說：“丞相待我如親生兒子，今天怎么能考慮自己的生命？”便率領(lǐng)身邊的十多個人一齊大聲呼喊，殺傷很多敵兵。敵人認(rèn)為他們沒有后援，將他們包圍十多重。
蔡祐彎弓搭箭，四面抵抗。東魏軍便組織起穿厚甲拿長刀的人直接進攻蔡祐。敵人離他只有三十步時，左右的人勸他射箭，他說“：我們的性命就在這一支箭上啊，怎么能虛發(fā)呢？”敵人距離他們只有十來步，他才將箭射出，射中敵兵的面部，敵兵倒下。
蔡祐便用長矛刺殺，東魏軍隊才退卻，蔡祐也帶著人馬慢慢退去。這一戰(zhàn)，西魏軍隊失利，宇文泰已經(jīng)撤退。蔡祐到達弘農(nóng)，晚上與宇文泰會面。宇文泰寫給他一句話：“承先，你來了我就沒有憂慮了！”宇文泰因為受驚，不能入睡，枕在
蔡祐的大腿上才安穩(wěn)熟睡。他因立功晉爵為公，被授予京兆郡太守的官職。

　　東魏的高仲密獻出北豫州降服，宇文泰率軍接應(yīng)他，與高歡的軍隊在邙山相遇。
蔡祐這時身穿明光閃亮的鐵甲，所向披靡。齊軍都說“：這是一只鐵打的猛獸啊！”紛紛躲避他。宇文泰患病，他與晉公宇文護、賀蘭祥等人侍候他。宇文泰去世，
蔡祐悲痛不已，因此生病。

　　周孝閔帝稱帝，封蔡祐為少保。他與尉遲綱一起掌握禁軍。這時閔帝信任司會李植等人，陰謀害死宇文護。他常哭泣著勸諫，閔帝聽不進去。不久閔帝被廢除。明帝沒有即位前，與
蔡祐關(guān)系親密，即位后，對他的禮遇更加厚重，授予他小司馬的職務(wù)。御膳中若有不同尋常的山珍海味，必分一份賜給蔡祐，群臣宴會，他常被明帝單獨留下來，有時到深夜，明帝才派人排列火炬，吹著胡笳將他送回府第。他不愿過分地蒙受殊遇，因而常常稱病避開。至于兒女婚嫁，更不愿與權(quán)臣政要們相聯(lián)結(jié)。朝廷命他為宜州刺史，沒有上任，便去世了。

　　他少年時與同鄉(xiāng)人李穆名望相等，二人?；ハ喔嬲]說“：大丈夫應(yīng)當(dāng)建立功名，以博取富貴，怎么能長久地處于貧賤之中呢！”說完便都仰天大笑。后來兩個人的作為都如自己所立下的志向一樣。每次征戰(zhàn)，他都沖在士卒前面。軍隊回來后，將領(lǐng)們都爭奪功勞，他卻從不自夸。宇文泰常感嘆說“：承先自己不夸說功勛，我當(dāng)替他敘說。”他生性節(jié)儉，得到的俸祿，都分給宗族里的人。去世時家里沒有多余的錢財。