辛云京是蘭州金城人，移居京兆府，世代都任將領。辛云京有膽量和決斷，抓俘虜和殺死敵人常為全軍第一，積累功勞被任命為特進官、太常卿。

　　史思明駐軍相州，辛云京率精兵四千名襲擊滏陽，追擊打敗了敵軍，打到了浪井。因功多，被封為開府儀同三司，加官代州都督、鎮(zhèn)北兵馬使。

　　太原軍隊發(fā)生了動亂，皇帝討厭鄧景山管理部下不能防患未然，因辛云京生性沉著堅毅，因此任命他為太原尹，升任金城郡王。辛云京治軍執(zhí)法嚴格，部下觸犯了軍法，即使一點點也不寬容，獎賞功勞也一樣，因此兵將害怕并信賴他。

　　回紇仗著已有的功勞，每次到唐境內來，所到之處都大肆搶劫。到了太原，辛云京用對異族的方法對待他們，回紇害怕不敢亂動。幾年之間，太原治理得很好。

　　后升任檢校尚書右仆射、同中書門下平章事。

　　大歷三年(768)，任檢校右仆射。后去世了，享年五十五歲。唐代宗追悼他時流下了眼淚，贈官為太尉，賜謚號叫忠獻。后來，郭子儀、元載拜見皇帝時，談到辛云京，皇帝必定流眼淚。到他下葬時，皇帝命宦官吊唁祭祀，當時將領、宰相去祭祀的有七十多個帳幕，喪車過了一個時辰才能上路。唐德宗時，排列至德年以后的將領和宰相，辛云京排在第二位。