馬永，字天錫，遷安人。人生得魁岸，驍勇有謀略。熟習(xí)兵法，愛好《左氏春秋》。繼承世職為金吾左衛(wèi)指揮使。正德年代時，馬永隨從陸完攻擊敵賊有功，晉升為都指揮同知。江彬在西內(nèi)練兵，馬永當(dāng)隸屬于江彬，馬永稱自己有病來避開這件事。守備遵化，敵寇攻入馬蘭峪，參將陳乾遭彈劾，提升馬永代替他。馬永在柏崖、白羊峪作戰(zhàn)，都有功。

　　十三年(1518)晉為都督僉事，充任總兵官，鎮(zhèn)守薊州。全部淘汰諸營中的老弱之兵，讓他們從事農(nóng)業(yè)和商業(yè)，賺取錢財給養(yǎng)強(qiáng)壯之兵，由此馬永所鎮(zhèn)守的地方在諸鎮(zhèn)之中是一支獨(dú)一無二的雄兵。武宗到喜峰口，想出塞去，馬永叩馬勸諫?；实圩⒁曀季茫ΧＶ钩鋈＿吶新凡裂抡?dāng)敵人進(jìn)入的要道，沒有城堡，耕牧的人總是被搶掠。馬永命令人們帶一月糧食，扎營高崖上，筑城其內(nèi)。城池官署按期建立，于是馬永遣調(diào)軍兵守衛(wèi)這個地方。朝廷錄馬永的功勞，讓他署理都督同知。

　　嘉靖元年(1522)，金山的礦盜作亂。遣派指揮康雄討平他們，閉塞此礦。乃木顏把兒孫集結(jié)諸部邀賞沒有得逞，于是搶劫邊地。馬永迎擊于洪山口，并伏兵斷掉他們的后路，斬獲敵人較多，晉官右都督。此后，又擊斃敵寇驍將，乃木顏把兒孫不敢再侵?jǐn)_邊關(guān)。大同發(fā)生兵變，殺害巡撫張文錦，任命桂勇為總兵前去大同鎮(zhèn)壓，而朝廷卻對他們進(jìn)行安撫。馬永說“：逆賊冒犯軍紀(jì)，朝廷如果赦宥他們的脅從罪，皇恩太優(yōu)厚了，他們反而還會抗命?，F(xiàn)在如果不剿滅他們，春天天氣暖和后北寇到南邊放牧，叛卒與他們勾連，那么禍害更大。應(yīng)當(dāng)亟調(diào)鄰鎮(zhèn)之兵，克期攻城，對他們曉諭利害，破格懸賞，好讓敵賊為了爭功而自相殘殺，元兇就不難滅絕。”于是任命馬永督率諸軍和侍郎胡瓚前往。待變亂平定后，于是回任本鎮(zhèn)。

　　馬永上書為陸完請求朝廷的恤典，并且乞求皇上原宥因議禮而犯罪的諸臣。皇帝大怒，奪去馬永官職，寄祿南京后府。巡按御史丘養(yǎng)浩說“：馬永以仁恤軍，以廉律己，鞏固邊防，退卻強(qiáng)敵，軍民安堵，認(rèn)為他有長城之固。邊民聽說馬永離去，遮道乞留，并且攜帶子女想逃亡流移。陸完久死炎瘴，不是有權(quán)勢可以依靠的。馬永只是感國士知心，想效區(qū)區(qū)之報。不負(fù)知己，寧負(fù)國家？希望曲賜優(yōu)容，讓他回到鎮(zhèn)上去。”順天巡撫劉澤與給事中、御史紛紛上奏章營救他，都被貶謫。馬永竟被廢不用。馬永杜門讀書，清約像寒士。很久之后，因人推薦用為南京前府僉書。大同軍再次發(fā)生叛亂，廷臣交相舉薦。馬永被召至，已而叛軍就撫，馬永再回南京。

　　十四年(1535)，遼東發(fā)生兵變。罷去總兵官劉淮，用馬永代替他。大清堡守將徐顥誘殺泰寧衛(wèi)九人。部長把當(dāng)孩大怒，侵犯邊關(guān)，馬永將他擊斃。他的族屬把孫借乃木顏的兵來報仇，又被馬永擊退。此后，他們又入犯我邊境。中官王永被敵寇打敗，馬永也被坐罪。

　　遼東自從發(fā)生兵變之后，首惡雖然被誅，但漏網(wǎng)的人也很多。悍兵無所忌憚，結(jié)黨呼叫，動懷不逞。廣寧的士兵佟伏、張鑒等人利用旱災(zāi)饑荒，倡導(dǎo)士兵們作亂，諸營軍士憚怕馬永而沒有響應(yīng)作亂的人。佟伏等人登上譙樓，鳴鼓大噪，馬永率領(lǐng)家眾仰攻。千戶張斌被殺，馬永更加盡力作戰(zhàn)，將作亂的人全部殲滅。事情奏聞朝廷，馬永晉官左都督。

　　馬永畜養(yǎng)壯士一百多人，都是西北健兒，他們驍勇敢戰(zhàn)。遼東兵變剛剛平定，皇帝問李時當(dāng)今將才為誰。李時推薦馬永，并且說：“他的家眾也足用?！被实壅f“：將必須兼有文武，怎能專門倚恃武勇呢？”李時說：“遼土新定，必須讓有威力的人鎮(zhèn)守?！敝链耍K得其力。都御史王廷相說“：馬永善于用兵，并且廉潔，應(yīng)當(dāng)仍然將他用在薊州鎮(zhèn)，做京師藩屏?！睕]有等到調(diào)動，馬永就死去了。遼人為他罷市哀悼。死后靈柩經(jīng)過薊州，薊州人也為他哭泣流淚。兩鎮(zhèn)都為他立祠紀(jì)念。

　　馬永在做邊將期間，厚撫間諜，屢次獲得敵人的內(nèi)部情形，所以作戰(zhàn)總是取勝。他素來知人，他所提拔的士卒小校，后來大多官至大帥。尚書鄭曉稱馬永和梁震有古代良將的風(fēng)范。