焦竑，字弱侯，江寧人。為生員時(shí)就頗有名氣。先是從督學(xué)御史耿定向?yàn)閹煟笥窒蛄_汝芳求教。嘉靖四十三年(1564)鄉(xiāng)試中舉，但后來(lái)會(huì)試落第。定向遴選十四郡名士入崇正書院讀書，
竑為第一人。定向告老還鄉(xiāng)，竑追隨于他。萬(wàn)歷十七年(1589)始以殿試第一名授翰林修撰，他進(jìn)一步研究本朝的典章制度。二十二年，大學(xué)士陳于陛建議纂修國(guó)史，欲令
竑專領(lǐng)其事，竑謝絕了，他先已撰有《經(jīng)籍志》，其他書尚未纂修，國(guó)史館就撤銷了。翰林們教宮內(nèi)小太監(jiān)讀書，大家都認(rèn)為只是徒具形式，
竑一人認(rèn)為：“這班人將來(lái)在皇帝左右，怎能忽視?！北銓⒐糯鹿僦茞菏鲁Ｖv給太監(jiān)們聽。

　　皇長(zhǎng)子出宮至其分封地，
竑隨去為講官。按慣例，講官講課皇長(zhǎng)子不提問(wèn)，而竑在講完后對(duì)皇長(zhǎng)子說(shuō)：“博學(xué)多問(wèn)，都要做到，我講課或有不清楚不周到的地方，請(qǐng)殿下賜問(wèn)?！被书L(zhǎng)子說(shuō)好，但提不出疑問(wèn)。有天
竑又進(jìn)言：“殿下不提問(wèn)，是怕說(shuō)錯(cuò)了嗎？解答的人也會(huì)有錯(cuò)誤，提問(wèn)的人又怎能無(wú)錯(cuò)誤呢？古人不恥下問(wèn)，愿殿下效法。”皇長(zhǎng)子又說(shuō)好，可還是提不出疑問(wèn)。
竑與同僚商議，先進(jìn)行啟發(fā)以開其端。在講《舜典》時(shí)，竑問(wèn)道：“‘稽于眾，舍己從人’此句怎樣理解？”皇長(zhǎng)子回答：“稽是考的意思，考察和集中眾人的意見，然后舍己之短，取人之長(zhǎng)?！庇钟幸淮?，
竑舉出“上帝降衷，若有恒性”一句，請(qǐng)皇長(zhǎng)子解答?；书L(zhǎng)子說(shuō)：“這話沒別的意思，是說(shuō)天命叫作性。”皇長(zhǎng)子這時(shí)才十三歲，答問(wèn)流利，
竑也竭誠(chéng)啟發(fā)他。有次在講課時(shí)，群鳥飛鳴，皇長(zhǎng)子抬頭去看，竑立即停講，恭恭敬敬站著等待，皇太子也肅然聽講。竑曾把古代皇太子可以效法或借鑒的事例編成《養(yǎng)正圖說(shuō)》準(zhǔn)備進(jìn)呈。同僚郭正域輩忌恨
竑沒與他商議，說(shuō)他是沽名釣譽(yù)，竑也就不進(jìn)呈此書了。竑名聲日重，稟性又直爽，當(dāng)時(shí)政事有不妥的，他馬上加以評(píng)論，所以政府也討厭他，張位尤其如此。萬(wàn)歷二十五年(1597)主考順天鄉(xiāng)試，舉人曹蕃等九人的文章中多有聳人聽聞的怪論，
竑因此被彈劾，貶為福寧州同知。一年后，在考核地方官員時(shí)，竑又被削奪官階，從此不再出仕。

　　竑博覽群書，自經(jīng)史直到小說(shuō)、雜說(shuō)，無(wú)不貫通。古文寫得好、典雅，是位卓越的名家。其文集名為《澹園》，是他自己題寫的。講學(xué)以羅汝芳的學(xué)術(shù)思想為主旨，與耿定向兄弟及李贄都友善，當(dāng)時(shí)人說(shuō)他是禪學(xué)。萬(wàn)歷四十八年(1620)去世，終年八十歲。熹宗時(shí)，因他是先朝講官，恢復(fù)其官職，又贈(zèng)諭德，賜祭，蔭其子。福王時(shí)，追謚文端。