尼祿死后，行省軍團(tuán)紛紛擁立皇帝。此時(shí)軍隊(duì)公開干政，手握重兵的軍團(tuán)將領(lǐng)走到了政治舞臺(tái)的前臺(tái)。公元69年，韋伯薌在東部行省和軍團(tuán)的支持下，建立弗拉維王朝。即位之初，韋伯薌一方面派軍隊(duì)殘酷鎮(zhèn)壓猶太人、高盧人和日耳曼人的起義，另一方面采取一系列措施加強(qiáng)皇權(quán)，擴(kuò)大帝國(guó)的社會(huì)基礎(chǔ)。在位期間，他廣泛吸收行省奴隸主加入元老院，還將羅馬公民權(quán)授予行省居民。從此，帝國(guó)政權(quán)不再局限于體現(xiàn)意大利奴隸主的利益，而是開始成為整個(gè)地中海世界奴隸主階級(jí)的統(tǒng)治機(jī)構(gòu)。79年韋伯薌死后，長(zhǎng)子提圖斯繼位，他在位兩年就因病去世。其弟圖密善繼位。圖密善統(tǒng)治時(shí)期，元首政治的君主制本質(zhì)暴露無遺。元首以“主人和神”自居，藐視元老院，恢復(fù)從提比略時(shí)代開始的叛逆審判，迫害元老貴族。結(jié)果，圖密善在政變中被殺，元老院推舉最老的元老涅爾瓦為皇帝。羅馬歷史進(jìn)入安敦尼王朝時(shí)期。

安敦尼王朝經(jīng)歷了涅爾瓦、圖拉真、哈德良、安敦尼、馬可·奧里略和康茂德六個(gè)皇帝的統(tǒng)治。前五個(gè)皇帝都是行省貴族出身，他們的內(nèi)外政策比較兼顧行省奴隸主的利益，使皇權(quán)大大加強(qiáng)，有“五個(gè)好皇帝”之稱。此時(shí)，羅馬帝國(guó)達(dá)到極盛，被譽(yù)為羅馬歷史上的“黃金時(shí)代”。

公元96年涅爾瓦即位后，立即與元老院修復(fù)關(guān)系，并進(jìn)行一些改革，但因年長(zhǎng)而無力應(yīng)付復(fù)雜多變的政局，只好效仿奧古斯都，將圖拉真收為養(yǎng)子，立為繼承人。這就打破了以血緣關(guān)系為基礎(chǔ)的皇位繼承制度，開創(chuàng)了以過繼為基礎(chǔ)的新的皇位繼承制度的先河。此后，除奧里略將元首頭銜傳給兒子康茂德外，其余的繼位都是以過繼為基礎(chǔ)。圖拉真繼位后，對(duì)內(nèi)尊重元老院，采取一系列措施扶持中小奴隸主，振興意大利農(nóng)業(yè)，以緩和各種社會(huì)矛盾。對(duì)外推行擴(kuò)張政策，將羅馬帝國(guó)的版圖擴(kuò)張到極致。帝國(guó)東起兩河流域，西至不列顛，北抵萊茵河和多瑙河以北的達(dá)西亞，南達(dá)北非，整個(gè)地中海成為羅馬帝國(guó)的內(nèi)湖。

哈德良時(shí)期對(duì)外轉(zhuǎn)攻為守，將主要精力放在整頓內(nèi)政上?；蕶?quán)繼續(xù)得到加強(qiáng)，官僚機(jī)構(gòu)進(jìn)一步完善，形成了一整套官階和官俸制度，明顯開始了元首制向君主制的過渡。哈德良命令法學(xué)家將以前行政長(zhǎng)官的一切敕令匯編成冊(cè)，批準(zhǔn)其為“永久敕令”，作為帝國(guó)法律的基礎(chǔ)，皇帝有權(quán)對(duì)它進(jìn)行修改或補(bǔ)充，皇帝的意志開始成為法律。安敦尼在位期間，繼承哈德良的政策，對(duì)外防御，對(duì)內(nèi)調(diào)整各方面關(guān)系，與元老院保持良好合作，并且大力發(fā)展經(jīng)濟(jì)，加強(qiáng)對(duì)行省的監(jiān)督和管理，促進(jìn)了行省經(jīng)濟(jì)和帝國(guó)的繁榮。但從馬可·奧里略開始，羅馬帝國(guó)盛極而衰，奴隸制危機(jī)的跡象到處出現(xiàn)。東方的安息屢屢進(jìn)犯，北方的日耳曼人乘虛而入，奧里略親率大軍抗擊，結(jié)果因染瘟疫而死于戰(zhàn)亂之中。其子康茂德繼位時(shí)，羅馬帝國(guó)已處于政治和經(jīng)濟(jì)全面危機(jī)的前夕。