竇威兄子竇軌，字士則。其父竇恭，出仕北周任雍州牧，封為贊阝國公。竇軌性情剛強果斷而有威，大業(yè)年間，任資陽郡東曹掾，后離職回家。高祖起兵時，竇軌招募徒眾千余人迎見于長春宮。高祖大喜，賞賜良馬十匹，派他略地于渭南，攻下永豐倉，收聚兵卒五千人，隨同平定京師。封為贊皇縣公，任職為大丞相咨議參軍。

　　稽胡賊寇五萬人攻掠宜君，下詔命竇軌前往討伐。進至黃欽山時，遇上賊寇占據(jù)高處齊射箭弩，部眾為此后退。

　　竇軌連斬部將十四人，改派其副手代職，親率數(shù)百名騎兵殿后，下令說：“聞鼓聲而不進者斬?！睋艄闹?，戰(zhàn)士爭先赴敵，賊兵射擊而不能止。因而大破其眾，斬首千余級，俘獲男女二萬人。后升任太子詹事。赤排羌與薛舉叛將鐘俱仇入寇漢中，拜竇軌為秦州總管，討伐賊寇連戰(zhàn)有功，余黨全都投降?；謴?fù)其家贊阝國公舊封，遷任益州道行臺左仆射。黨項引導(dǎo)吐谷渾入寇松州，下詔竇軌與扶州刺史蔣善合前往援救。善合先期到達(dá)，敗賊于鉗川。竇軌進軍至臨洮，攻擊左封，破其部眾。竇軌預(yù)料羌人必為禍患，開始屯田于松州。不久下詔竇軌率領(lǐng)所部兵馬隨同秦王討伐王世充。第二年返回蜀地。

　　竇軌既貴之后，治軍更加嚴(yán)酷，但能身自勤苦，每逢臨敵出戰(zhàn)，多日身不解甲，其部下如不用命隨即誅死，雖犯小過也要遭受鞭打，流血滿地，見此情景的人無不側(cè)足發(fā)抖。由此蜀中盜賊全都平定。起初，竇軌用其外甥為心腹，曾在夜間外出，呼他而不按時前來，便把他斬首示眾。又告誡家奴不得外出，他曾派家奴取漿于官府廚房，隨即改悔。說：“只好借你的頭來申明法令了?！北阆铝顢貧⑵渑渑蠛霸┩?，監(jiān)刑官員猶豫而未按時處決，竇軌一起予以斬決。后來入朝進見，賜坐御榻之前，容貌不莊重，又坐著對詔，高祖發(fā)怒說：“您入蜀時，車騎、驃騎隨行者有二十人，您斬殺殆盡，我也是出身于隴西的車騎將軍，還對付不了您嗎？”因而逮入詔獄。不久就釋放出來，派他還鎮(zhèn)益州。

　　竇軌與行臺尚書韋云起、郭行方素來不相友善，到隱太子被殺時，有詔書下達(dá)益州，竇軌將詔書藏于懷中，云起詢問詔書何在，竇軌不肯給他看，反而逮捕他要加以殺害。行方恐懼逃奔京師，方才免難。這一年，行臺被撤消，竇軌任職為益州都督，加封食邑六百戶。

　　貞觀元年(627)，征召入京，授職右衛(wèi)大將軍，后出任洛州都督。洛陽一帶因隋末喪亂，人多浮偽而不務(wù)農(nóng)，竇軌下令各屬縣，凡屬游手好閑者一律加以處罰，由此威信大行，人民紛紛趨赴本業(yè)。

　　去世后，贈予并州都督。

　　其子奉節(jié)，娶永嘉公主為妻，歷任左衛(wèi)將軍、秦州都督。