總之，馬戛爾尼此行的使命，是打開東方與英國之間的貿(mào)易，并與中國發(fā)展條約所規(guī)定的關系。

馬戛爾尼受命服從一切無損于英王之榮譽及他本人之尊嚴的中國宮廷禮儀。為準備這個使團的到來，東印度公司于1792年9月派了一個秘密監(jiān)督委員會赴廣州向兩廣總督通報該事件，馬戛爾尼使團的名義是英國國王向乾隆皇帝表賀其八十華誕。使團乘坐了一艘名“獅子號”（Lion）的軍艦、一艘名“豺狼號”（Jackal）的方帆雙桅船和一艘名“印度斯坦號”（Hindustan）的東印度公司蒸汽船，于1793年6月19日抵達廣州口岸，隨后使團經(jīng)舟山和大沽一路北上。

乾隆皇帝對第一個英國“朝貢”使團因為仰慕他的天朝并前來恭賀他的壽辰，感到非常欣慰，下命要體面地歡迎該使團。1793年7月24日清廷發(fā)布的一份上諭稱，“此次英吉利國貢使到后，一切款待固不可踵事增華，但該貢使航海遠來，初次觀光上國，非緬甸、安南等處頻年入貢者可比?！币坏乐I令發(fā)給坐鎮(zhèn)天津的直隸總督梁肯堂和長蘆鹽政征瑞。稱馬戛爾尼應得到適當?shù)亩Y遇和較好的款待。另一道頒布于8月1日的上諭重申，應適當?shù)亍槐安豢旱亍哟撠暿?，以顯示天朝的懷柔之恩。朝廷撥出每天5,000兩的慷慨款項來照料使團前往北京，而在使團逗留京城期間，則每天撥款1，500兩作款待費用。郭廷以，第1卷，第231—232頁；蕭一山，第2卷，第811頁。

使團在天津受到總督的熱情接待，馬車、手推車、馬匹裝載著600箱禮品，浩浩蕩蕩地運往北京。雖然馬戛爾尼的座船上插著一面“英吉利貢使”字樣的小旗，但他卻決定不作抗議。在北京，他下榻在頤和園達五天之久，隨后于9月2日，動身前往北京以北約一百英里處長城之外的熱河，皇帝正在那里避暑。

乾隆皇帝是一個喜愛虛榮和炫耀的年邁君主，對英國使團的前來心滿意足，但當聽到馬戛爾尼不愿行磕頭禮的消息時，不免有所不悅。在8月14日的一份上諭中，他宣稱“各處藩封到天朝進貢觀光者，不特陪臣俱行三跪九叩之禮，即國王親至，亦同此禮；今爾（馬戛爾尼）國王遣爾前來祝嘏，自應遵天朝法度，免失爾國王祝厘納貢之誠。”陪同使團的中國官員受命向英使建議，若其因用布扎縛腿足而不能跪拜，則于叩見時暫時松解，行禮后再行扎縛。馬戛爾尼本人似乎對磕頭并不太在意，但他不想做任何有損于其國家尊嚴或顯示出做中國藩屬的事情。馬戛爾尼放出話稱，他可以向皇帝行他向英王陛下所行相同的禮節(jié)，且如果一位與他官爵相當?shù)闹袊嗽敢庀蛴⑼醣菹碌漠嬒裥锌念^禮，他也可向皇帝磕頭。最后，乾隆皇帝在情緒頗佳時作了讓步，同意馬戛爾尼在覲見時像對他自己的國王那樣單膝下跪，但那種吻君主之手的英國禮節(jié)就免了。